【导航算法】S型速度规划笔记

一、S型速度规划逻辑整理

• 给定边界条件：速度V0 ，V1；位置q0，q1；
• 约束条件：加速度a_max，速度v_max，加加速度J_max。

1、根据q1，q0和速度，判断是否在约束条件下，可以规划出S型速度规划；

2、假设可以找到合适的S型速度规划，确定相应的参数v_max和a_max；

a、判断是否可以达到最大速度 v_max 和加速度 a_max：

判断是否可以达到a_max，假设v_max可以达到：
加速度阶段：

满足，则a_max达不到；

减速阶段：

满足，则a_max达不到；

判断是否可以v_max：
根据匀速时间Tv来判断，当Tv<0，则没有匀速阶段。