【ROS工具】ROS基础学习

1、基本介绍

ROS(Robot Operating System)是一个机器人操作系统，开始于2007，三个中长期支持版本，对应着Ubuntu的三个LTS版本如下：

ROS术语

• 主节点：ros master，对各节点进行连接
• 节点：在ROS中运行的最小处理器单元。
• 功能包：ROS的基本单元，ROS以功能包为单位进行开发元
• 功能包：具有共一目标的功能的集合
• 消息：即节点之间传输的数据都成为消息
• 话题：订阅者和发布者之间用话题进行消息的传输，通过向主节点注册相同的话题，达到发布者和订阅者对改话题的传输
• 服务：是服务客户端和服务器之间的同步双向消息的通讯，有 requist 和 respon
• 动作：是在需要像服务那样的双向请求的情况下使用的消息通信方式，是动作客户端和动作服务器之间的通讯，有 goal、respon 和 feedback。
• 参数：节点使用的参数。

基础指令
1、查看相关文件或安装包的路径使用rospack指令：rospack find [package_name]，如 rospack find roscpp；
2、使用roscd指令,直接跳转到相应的路径中：
$ roscd [locationname[/subdir]]
$ pwd 如：roscd roscpp; pwd
$ roscd log 指令的使用：跳转到log 如果ros在运行某个节点的话，就会打印相应的log,如果没有运行ros的任何一个程序，则提示No active roscore
3、rosls指令的使用，查看相应的文件下有什么文件，如：rosls roscpp_tutorials

2、实际操作

1 .创建catkin_ws工作空间

• 在想要放置的目录下打开终端，输入
  $mkdir -p catkin_ws/rcs；
  （-p是为了当没有上层目录时自动逐层创建，如假设没有catkin_ws目录就会自动创建改目录，如有则不创建）
• 在~/catkin_ws/src目录下初始化工作空间：
  $catkin_init_workspace
• 在~/catkin_ws/目录下catkin_make一下：
  $catkin_make
• 设置环境变量：
  $source devel/setup.bash 或者 vi ~/.bashrc中增加 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash(前者设置环境变量需要每次都运行改指令；后者只要在bashrc文件中添加一次，以后就可以不用再添加)
• 检查环境变量：$echo $ROS_PACKAGE_PATH

2. 创建发布者Publisher节点功能包

• 创建功能包文件夹：$ catkin_create_pkg [自定义功能报名字] [功能包义来功能包，如roscpp、rospy、std_msgs、geometry_msgs、turtlesim等]，如
  $ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
• 在相应功能包的src文件夹中新建编写发布者Publisher节点文件，如下velocity_publisher.cpp文件:
  “velocity_publisher.cpp”

*
* 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型是 geometry_msgs::Twist
*/
#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>


int main(int argc, char **argv)
{
   
    //初始化节点
    ros::init(argv,argv,"velocity_publisher");

    //创建节点句柄
    ros:：NodeHandle n;

    //创建一个Publisher，发布名为 turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist,消息队列长度为10
    ros::Publisher turtle_vel_pub