(一)双S型速度规划 原理

一、双S型速度规划解决了梯形加速度曲线不连续的问题

梯形速度规划的加速度曲线是不连续的,这对于系统是有害的。从机械系统的角度来说,不连续的加速度会产生不必要的冲击力,使得机械系统产生抖动甚至破坏。双S型速度规划采用两段线性区间组合的方法解决加速度不连续的问题,线性段端点处采用抛物线过渡的方法,保证连接处的加速度曲线连续。若一个系统能够提供足够大的加加速度,双S型速度规划将会等同于梯形速度规划。另外,在相同的距离和期望速度下,双S型速度规划耗费的时间更多[1],计算也更复杂:
1

二、双S型速度规划是什么?

双S型速度规划是一种速度规划方式,其目的是为了减少对机械系统造成的影响。也叫铃型规划(Bell)七段S型速度规划。速度曲线如下图所示:
速度
观察上述速度曲线图,可以将整个运动可分为A M D三个过程,分别是:

  • 加速阶段(Acceleration Phase, AP)
  • 最大速度阶段(Maximum Phase, MP)
  • 减速阶段(Deceleration Phase, DP)

AP段和DP段端点处采用抛物线进行拟合,避免了加速度突变。因为AP DP段速度曲线的形状像英文字母中的“S”所以叫做双S型速度规划,事实上,只要存在一个"S"就能称为S型速度规划。

三、规划参数及各阶段特征、规划基本条件

3.1 规划参数

规划参数是对速度轨迹形状的约束,可分为用户参数和系统参数,其中用户参数必须满足,系统参数则不一定。初始参数指的是:

  • 整个规划端点处位移( q 0 q_0 q0 q 1 q_1 q1
  • 整个规划端点处速度( v 0 v_0 v0 v 1 v_1 v1

系统参数是指:

  • 速度上下限( v m a x v_{max} vmax v m i n v_{min} vmin
  • 最大加速度( a m a x a_{max} amax a m i n a_{min} amin
  • 最大加加速度( j m a x j_{max} jmax j m i n j_{min} jmin

绝大多数时候,系统参数会采用“对称”规划,即:
j m i n = − j m a x a m i n = − a m a x v m i n = − v m a x (3.1) j_{min}=-j_{max}\\ a_{min}=-a_{max}\\ v_{min}=-v_{max}\tag{3.1} jmin=jmaxamin=amaxvmin=vmax(3.1)

3.2 各阶段的特征

我们先讨论位移增大的情况( q 1 > q 0 q_1>q_0 q1>q0),在文章的最后我们将介绍位移减少情况( q 1 < q 0 q_1<q_0 q1<q0),因为我们规定:

  • t ∈ [ 0 , T a ) t\in[0,T_a) t[0,Ta):加速阶段(AP),加速度主要特征是线性变化,大小从 0 → a m a x → 0 0\rightarrow a_{max} \rightarrow 0 0amax0

  • t ∈ [ T a , T a + T v ) t\in[T_a,T_a+T_v) t[Ta,Ta+Tv):匀速阶段(MP),速度的特征是大小保持不变

  • t ∈ [ T a + T v , T ] t\in[T_a+Tv,T] t[Ta+Tv,T]:减速阶段(DP),加速度主要特征仍然是线性变化,大小从 0 → a m i n → 0 0\rightarrow a_{min} \rightarrow 0 0amin0,其中 T = T a + T v + T d T=T_a+T_v+T_d T=Ta+Tv+Td

3.3 规划基本条件

不是所有的规划参数都能进行双S型规划,规定至少完成一个“S”曲线为规划基本条件,记S型曲线单个脉冲耗时为 T j ∗ T_j^* Tj,根据是否到达最大加速度有:

T j ∗ = m i n { ∣ v 1 − v 0 ∣ j m a x , a m a x j m a x } (3.2) T_j^*=min\{\sqrt{\frac{|v_1-v_0|}{j_{max}},}\frac{a_{max}}{j_{max}}\}\tag{3.2} Tj=min{jmaxv1v0, jmaxamax}(3.2)
可规划位移约束条件:
q 1 − q 0 > { T j ∗ ( v 0 + v 1 ) 1 2 ( v 0 + v 1 ) [ T j ∗ + ∣ v 1 − v 0 ∣ a m a x ] q_1-q_0>\left\{ \begin{aligned} &T_j^*(v_0+v_1) \\\\ & \frac{1}{2}(v_0+v_1)[T_j^*+\frac{|v_1-v_0|}{a_{max}}] \end{aligned} \right. q1q0>Tj(v0+v1)21(v0+v1)[Tj+amaxv1v0]

v l i m = m a x ( q ˙ ( t ) ) v_{lim}=max(\dot q(t)) vlim=max(q˙(t)) a l i m = m a x ( q ¨ ( t ) ) a_{lim}=max(\ddot q(t)) alim=max(q¨(t))。这是规划完成后的“参数”,它可能小于规划的系统参数 a m a x a_{max} amax v m a x v_{max} vmax

v m a x v_{max} vmax[3],S型最终的目标是A.M.D三个阶段的时间,具体地:

  • T j 1 T_{j1} Tj1:第一组高、低脉冲时间
  • T j 2 T_{j2} Tj2:第二组高、低脉冲时间
  • T a T_a Ta:加速段时间( T a ≥ 2 T j 1 T_a \ge2T_{j1} Ta2Tj1
  • T d T_d Td:减速段时间( T d ≥ 2 T j 2 T_d \ge2T_{j2} Td2Tj2
  • T v T_v Tv:匀速阶段
  • T T T:规划总时间( T = T a + T d + T v T=T_a+T_d+T_v T=Ta+Td+Tv
    2

四、双S曲线时间参数的计算

完成双S型速度规划的关键在于计算时间参数,分别是 T j 1 T_{j1} Tj1 T j 2 T_{j2} Tj2 T a T_a Ta T d T_d Td T v T_v Tv。时间参数计算分为两情况:

  • v l i m = v m a x v_{lim}=v_{max} vlim=vmax
  • v l i m < v v m a x v_{lim}<v_{vmax} vlim<vvmax

4.1 T v T_v Tv段存在, v l i m = v m a x v_{lim}=v_{max} vlim=vmax

假设 T v T_v Tv段存在,单脉冲时间 T j 1 T_{j1} Tj1 T j 2 T_{j2} Tj2 。因为单脉冲时间与运动是否达到最大加速度有关,判断不等式
( v m a x − v 0 ) j m a x < a m a x 2 (4.1) (v_{max}-v_{0})j_{max}<a^2_{max} \tag{4.1} (vmaxv0)jmax<amax2(4.1) ( v m a x − v 1 ) j m a x < a m a x 2 (4.2) (v_{max}-v_{1})j_{max}<a^2_{max}\tag{4.2} (vmaxv1)jmax<amax2(4.2)
如果式(4.1)(4.2)成立,那么系统最大加速度 a m a x a_{max} amax不能达到;反之, a m a x a_{max} amax可以到达。

等式成立时:
T j 1 = v m a x − v 0 j m a x , T a = 2 T j 1 (4.3) T_{j1}=\sqrt{\frac{v_{max}-v_0}{j_{max}}},T_a=2T_{j1}\tag{4.3} Tj1=jmaxvmaxv0 Ta=2Tj1(4.3) T j 2 = v m a x − v 1 j m a x , T d = 2 T j 2 (4.4) T_{j2}=\sqrt{\frac{v_{max}-v_1}{j_{max}}},T_d=2T_{j2}\tag{4.4} Tj2=jmaxvmaxv1 Td=2Tj2(4.4)
等式不成立时:
T j 1 = a m a x j m a x , T a = T j 1 + v m a x − v 0 a m a x (4.5) T_{j1}=\frac{a_{max}}{j_{max}},\quad T_a=T_{j1}+\frac{v_{max}-v_0}{a_{max}}\tag{4.5} Tj1=jmaxamax,Ta=Tj1+amaxvmaxv0(4.5) T j 2 = a m a x j m a x , T d = T j 2 + v m a x − v 1 a m a x (4.6) T_{j2}=\frac{a_{max}}{j_{max}},\quad T_d=T_{j2}+\frac{v_{max}-v_1}{a_{max}}\tag{4.6} Tj2=jmaxamax,Td=Tj2+amaxvmaxv1(4.6)
这样一来, T v T_v Tv为:
T v = q 1 − q 0 v m a x − T a 2 ( 1 + v 0 v m a x ) − T d 2 ( 1 + v 1 v m a x ) (4.7) T_v=\frac{q_1-q_0}{v_{max}}-\frac{T_a}{2}(1+\frac{v_0}{v_{max}})-\frac{T_d}{2}(1+\frac{v_1}{v_{max}})\tag{4.7} Tv=vmaxq1q02Ta(1+vmaxv0)2Td(1+vmaxv1)(4.7)

如果 T v ≥ 0 T_v\ge0 Tv0参数计算完成;若 T v < 0 T_v<0 Tv<0则说明假设不成功,需要进一步计算参数。

4.2 T v T_v Tv段不存在, v l i m < v m a x v_{lim}<v_{max} vlim<vmax

这种情况下, T v = 0 T_v=0 Tv=0。假设两个阶段的系统最大加速度 a m a x a_{max} amax都存在,那么对应单脉时间分别为: T j 1 = T j 2 = T j = a m a x j m a x (4.8) T_{j1}=T_{j2}=T_j=\frac{a_{max}}{j_{max}} \tag{4.8} Tj1=Tj2=Tj=jmaxamax(4.8)

T a = a m a x 2 j m a x − 2 v 0 + Δ 2 a m a x (4.9) T_a=\frac{\frac{a^2_{max}}{j_{max}}-2v_0+\sqrt{\Delta}}{2a_{max}}\tag{4.9} Ta=2amaxjmaxamax22v0+Δ (4.9) T d = a m a x 2 j m a x − 2 v 1 + Δ 2 a m a x (4.10) T_d=\frac{\frac{a^2_{max}}{j_{max}}-2v_1+\sqrt{\Delta}}{2a_{max}}\tag{4.10} Td=2amaxjmaxamax22v1+Δ (4.10)
其中 Δ = a m a x 4 j m a x 2 + 2 ( v 0 2 + v 1 2 ) + a m a x ( 4 ( q 1 − q 0 ) − 2 a m a x j m a x ( v 0 + v 1 ) ) ) (4.11) \Delta=\frac{a_{max}^4}{j_{max}^2}+2(v_0^2+v_1^2)+a_{max}\left(4(q_1-q_0)-2\frac{a_{max}}{j_{max}}(v_0+v_1))\right)\tag{4.11} Δ=jmax2amax4+2(v02+v12)+amax(4(q1q0)2jmaxamax(v0+v1)))(4.11)
公式(4.9 ~ 4.11)完成了在最大加速度存在的情况下的轨迹规划[2]。

  • 假设成立, T a ≥ 2 T j 1 T_a\ge2T_{j1} Ta2Tj1 T d ≥ 2 T j 2 T_d\ge2T_{j2} Td2Tj2,参数计算完成;
  • 假设不成立, T a < 2 T j 1 T_a<2T_{j1} Ta<2Tj1 T d < T j 2 T_d<T_{j2} Td<Tj2,需要进一步计算参数。假设失败意味着至少AP段和DP段至少一个不能到达 a m a x a_{max} amax,这种情况非常罕见,这需要对降低规划的加速度要求,一种可行的方法是:按比例衰减加速度 a m a x = γ a m a x 0 < γ < 1 (4.12) a_{max}=\gamma a_{max}\quad0<\gamma<1\tag{4.12} amax=γamax0<γ<1(4.12)后,根据公式(4.8 ~ 4.11)计算并重新验证条件是否满足,若满足退出,规划完成,反之继续衰减加速度。

在衰减的过程中,可能出现 T a < 0 T_a<0 Ta<0或者 T d < 0 T_d<0 Td<0,这意味着AP和DP段不存在,即对应的 T a = 0 T_a=0 Ta=0 T b = 0 T_b=0 Tb=0

在迭代过程中若出现, T a < 0 T_a<0 Ta<0,计算方法如下:
T d = 2 q 1 − q 0 v 1 + v 0 (4.13) T_d=2\frac{q_1-q_0}{v_1+v_0} \tag{4.13} Td=2v1+v0q1q0(4.13) T j 2 = j m a x ( q 1 − q 0 ) − j m a x ( j m a x ( q 1 − q 0 ) 2 + ( v 1 + v 0 ) 2 ( v 1 − v 0 ) ) j m a x ( v 1 + v 0 ) (4.14) T_{j_2}=\frac{j_{max}(q_1-q_0)-\sqrt{j_{max}(j_{max}(q_1-q_0)^2+(v_1+v_0)^2(v_1-v_0))}}{j_{max}(v_1+v_0)}\tag{4.14} Tj2=jmax(v1+v0)jmax(q1q0)jmax(jmax(q1q0)2+(v1+v0)2(v1v0)) (4.14)

同样的,若 T d < 0 T_d<0 Td<0
T a = 2 q 1 − q 0 v 1 + v 0 (4.15) T_a=2\frac{q_1-q_0}{v_1+v_0} \tag{4.15} Ta=2v1+v0q1q0(4.15) T j 1 = j m a x ( q 1 − q 0 ) − j m a x ( j m a x ( q 1 − q 0 ) 2 + ( v 1 + v 0 ) 2 ( v 1 − v 0 ) ) j m a x ( v 1 + v 0 ) (4.16) T_{j_1}=\frac{j_{max}(q_1-q_0)-\sqrt{j_{max}(j_{max}(q_1-q_0)^2+(v_1+v_0)^2(v_1-v_0))}}{j_{max}(v_1+v_0)}\tag{4.16} Tj1=jmax(v1+v0)jmax(q1q0)jmax(jmax(q1q0)2+(v1+v0)2(v1v0)) (4.16)

至此,时间参数计算完成。

4.3 计算实际运行参数 v m a x v_{max} vmax a m a x a_{max} amax

至此五个时间参数 T j 1 T_{j1} Tj1 T j 2 T_{j2} Tj2 T a T_a Ta T d T_d Td T v T_v Tv均已确定,为了保证S型规划始终可用,可能做了如下修改:

  • v m a x v_{max} vmax降至 v l i m v_{lim} vlim
  • a m a x a_{max} amax降至 a l i m a_{lim} alim

其实规划参数 v m a x v_{max} vmax a m a x a_{max} amax理解为期望参数更为合适,降低后的参数 v l i m v_{lim} vlim a l i m a_{lim} alim更像是妥协后的实际运行参数。根据时间参数可以计算实际运行参数 v l i m v_{lim} vlim a l i m a_{lim} alim
a l i m a = j m a x T j 1 a l i m d = j m a x T j 2 (4.17) a_{lim_a}=j_{max}T_{j1}\quad a_{lim_d}=j_{max}T_{j2}\tag{4.17} alima=jmaxTj1alimd=jmaxTj2(4.17) v l i m = v 0 + ( T a − T j 1 ) a l i m a = v 1 − ( T d − T j 2 ) a l i m d (4.18) v_{lim}=v_0+(T_a-T_{j1})a_{lim_a}=v_1-(T_d-T_{j2})a_{lim_d}\tag{4.18} vlim=v0+(TaTj1)alima=v1(TdTj2)alimd(4.18)

五、关于时间参数的分段表达式

时间参数计算完成,关于S型规划就算完成了绝大部分。运用微积分的可求解各部分的分段表达式:

  • 加速阶段 AP
    a) t ∈ [ 0 , T j 1 ) t\in[0,T_{j1}) t[0,Tj1)
    { q ( t ) = q 0 + v 0 t + j m a x t 3 6 q ˙ ( t ) = v 0 + j m a x t 2 2 q ¨ ( t ) = j m a x t q ( 3 ) ( t ) = j m a x (5.1) \left\{ \begin{aligned} &q(t)=q_0+v_0t+j_{max}\frac{t^3}{6} \\ & \dot q(t)=v_0+j_{max}\frac{t^2}{2}\\ &\ddot q(t)=j_{max}t\\ & q^{(3)}(t)=j_{max} \end{aligned} \right. \tag{5.1} q(t)=q0+v0t+jmax6t3q˙(t)=v0+jmax2t2q¨(t)=jmaxtq(3)(t)=jmax(5.1)
    b) t ∈ [ T j 1 , T a − T j 1 ) t\in[T_{j1},T_a-T_{j1}) t[Tj1,TaTj1)
    { q ( t ) = q 0 + v 0 t + a l i m a 6 ( 3 t 2 − 3 T j 1 t + T j 1 2 ) q ˙ ( t ) = v 0 + a l i m a ( t − T j 1 2 ) q ¨ ( t ) = j m a x T j 1 = a l i m a q ( 3 ) ( t ) = 0 (5.2) \left\{ \begin{aligned} &q(t)=q_0+v_0t+\frac{a_{lim_a}}{6}(3t^2-3T_{j1}t+T_{j1}^2) \\ & \dot q(t)=v_0+a_{lim_a}(t-\frac{T_{j1}}{2})\\ &\ddot q(t)=j_{max}T_{j1}=a_{lim_a}\\ &q^{(3)}(t)=0 \end{aligned} \right. \tag{5.2} q(t)=q0+v0t+6alima(3t23Tj1t+Tj12)q˙(t)=v0+alima(t2Tj1)q¨(t)=jmaxTj1=alimaq(3)(t)=0(5.2)
    c) t ∈ [ T a − T j 1 , T a ) t\in[T_a-T_{j1},T_a) t[TaTj1,Ta)
    { q ( t ) = q 0 + ( v l i m + v 0 ) T a 2 − v l i m ( T a − t ) − j m i n ( T a − t ) 3 6 q ˙ ( t ) = v l i m + j m i n ( T a − t ) 2 2 q ¨ ( t ) = − j m i n ( T a − t ) q ( 3 ) ( t ) = j m i n = − j m a x (5.3) \left\{ \begin{aligned} &q(t)=q_0+(v_{lim}+v_0)\frac{T_a}{2}-v_{lim}(T_a-t)-j_{min}\frac{(T_a-t)^3}{6} \\ & \dot q(t)=v_{lim}+j_{min}\frac{(T_a-t)^2}{2}\\ &\ddot q(t)=-j_{min}(T_a-t)\\ &q^{(3)}(t)=j_{min}=-j_{max} \end{aligned} \right. \tag{5.3} q(t)=q0+(vlim+v0)2Tavlim(Tat)jmin6(Tat)3q˙(t)=vlim+jmin2(Tat)2q¨(t)=jmin(Tat)q(3)(t)=jmin=jmax(5.3)
    匀速阶段 MP
    t ∈ [ T a , T a + T v ) t\in[T_a,T_a+T_v) t[Ta,Ta+Tv)
    { q ( t ) = q 0 + ( v l i m + v 0 ) T a 2 + v l i m ( t − T a ) q ˙ ( t ) = v l i m q ¨ ( t ) = 0 q ( 3 ) ( t ) = 0 (5.4) \left\{ \begin{aligned} &q(t)=q_0+(v_{lim}+v_0)\frac{T_a}{2}+v_{lim}(t-T_a) \\ & \dot q(t)=v_{lim}\\ &\ddot q(t)=0\\ &q^{(3)}(t)=0 \end{aligned} \right. \tag{5.4} q(t)=q0+(vlim+v0)2Ta+vlim(tTa)q˙(t)=vlimq¨(t)=0q(3)(t)=0(5.4)
    减速阶段 DP
    a) t ∈ [ T − T d , T − T d + T j 2 ) t\in[T-T_d,T-T_d+T_{j2}) t[TTd,TTd+Tj2)
    { q ( t ) = q 1 − ( v l i m + v 1 ) T d 2 + v l i m ( t − T + T d ) − j m a x ( t − T + T d ) 3 6 q ˙ ( t ) = v l i m − j m a x ( t − T + T d ) 2 2 q ¨ ( t ) = − j m a x ( t − T + T d ) q ( 3 ) ( t ) = j m i n = − j m a x (5.5) \left\{ \begin{aligned} &q(t)=q_1-(v_{lim}+v_1)\frac{T_d}{2}+v_{lim}(t-T+T_d)-j_{max}\frac{(t-T+T_d)^3}{6} \\ & \dot q(t)=v_{lim}-j_{max}\frac{(t-T+T_d)^2}{2}\\ &\ddot q(t)=-j_{max}(t-T+T_d)\\ &q^{(3)}(t)=j_{min}=-j_{max} \end{aligned} \right. \tag{5.5} q(t)=q1(vlim+v1)2Td+vlim(tT+Td)jmax6(tT+Td)3q˙(t)=vlimjmax2(tT+Td)2q¨(t)=jmax(tT+Td)q(3)(t)=jmin=jmax(5.5)
    b) T ∈ [ T − T d + T j 2 , T − T j 2 ) T\in[T-T_d+T_{j2},T-T_{j2}) T[TTd+Tj2,TTj2)
    { q ( t ) = q 1 − ( v l i m + v 1 ) T d 2 + v l i m ( t − T + T d ) + a l i m d 6 ( 3 ( t − T + T d ) 2 − 3 T j 2 ( t − T + T d ) + T j 2 2 ) q ˙ ( t ) = v l i m + a l i m d ( t − T + T d − T j 2 2 ) q ¨ ( t ) = − j m a x ( t − T + T d ) q ( 3 ) ( t ) = 0 (5.6) \left\{ \begin{aligned} &q(t)=q_1-(v_{lim}+v_1)\frac{T_d}{2}+v_{lim}(t-T+T_d)+ \frac{a_{lim_d}}{6}\left(3(t-T+T_d)^2-3T_{j2}(t-T+T_d)+T_{j2}^2\right)\\ & \dot q(t)=v_{lim}+a_{lim_d}(t-T+T_d-\frac{T_{j2}}{2})\\ &\ddot q(t)=-j_{max}(t-T+T_d)\\ &q^{(3)}(t)=0 \end{aligned} \right. \tag{5.6} q(t)=q1(vlim+v1)2Td+vlim(tT+Td)+6alimd(3(tT+Td)23Tj2(tT+Td)+Tj22)q˙(t)=vlim+alimd(tT+Td2Tj2)q¨(t)=jmax(tT+Td)q(3)(t)=0(5.6)
    c) t ∈ [ T − T j 2 , T ] t\in[T-T_{j2},T] t[TTj2,T]
    { q ( t ) = q 1 − v 1 ( T − t ) − j m a x ( T − t ) 3 6 q ˙ ( t ) = v 1 + j m a x ( T − t ) 2 2 q ¨ ( t ) = − j m a x ( T − t ) q ( 3 ) ( t ) = j m a x (5.7) \left\{ \begin{aligned} &q(t)=q_1-v_1(T-t)-j_{max}\frac{(T-t)^3}{6} \\ & \dot q(t)=v_1+j_{max}\frac{(T-t)^2}{2}\\ &\ddot q(t)=-j_{max}(T-t)\\ &q^{(3)}(t)=j_{max} \end{aligned} \right. \tag{5.7} q(t)=q1v1(Tt)jmax6(Tt)3q˙(t)=v1+jmax2(Tt)2q¨(t)=jmax(Tt)q(3)(t)=jmax(5.7)

六、考虑 q 1 < q 0 q_1<q_0 q1<q0

为了统一两种情况,需要进行以下处理:
首先,转换初始值参数
q 0 = σ q ^ 0 q 1 = σ q ^ 1 v 0 = σ v ^ 0 v 1 = σ v ^ 1 (6.1) q_0=\sigma \hat q_0\quad q_1=\sigma \hat q_1 \quad v_0=\sigma \hat v_0\quad v_1=\sigma \hat v_1\tag{6.1} q0=σq^0q1=σq^1v0=σv^0v1=σv^1(6.1)
其中, σ = s i g n ( q ^ 1 − q ^ 0 ) (6.2) \sigma=sign(\hat q_1- \hat q_0)\tag{6.2} σ=sign(q^1q^0)(6.2)

其次,转换规划参数
{ v m a x = ( σ + 1 ) 2 v ^ m a x + ( σ − 1 ) 2 v ^ m i n v m i n = ( σ + 1 ) 2 v ^ m i n + ( σ − 1 ) 2 v ^ m a x a m a x = ( σ + 1 ) 2 a ^ m a x + ( σ − 1 ) 2 a ^ m i n a m i n = ( σ + 1 ) 2 a ^ m i n + ( σ − 1 ) 2 a ^ m a x j m a x = ( σ + 1 ) 2 j ^ m a x + ( σ − 1 ) 2 j ^ m i n j m i n = ( σ + 1 ) 2 v ^ m i n + ( σ − 1 ) 2 v ^ m a x (6.3) \left\{ \begin{aligned} &v_{max}=\frac{(\sigma+1)}{2}\hat v_{max}+\frac{(\sigma-1)}{2} \hat v_{min} \\ &v_{min}=\frac{(\sigma+1)}{2}\hat v_{min}+\frac{(\sigma-1)}{2} \hat v_{max}\\ &a_{max}=\frac{(\sigma+1)}{2}\hat a_{max}+\frac{(\sigma-1)}{2} \hat a_{min}\\ &a_{min}=\frac{(\sigma+1)}{2}\hat a_{min}+\frac{(\sigma-1)}{2} \hat a_{max}\\ &j_{max}=\frac{(\sigma+1)}{2}\hat j_{max}+\frac{(\sigma-1)}{2} \hat j_{min}\\ &j_{min}=\frac{(\sigma+1)}{2}\hat v_{min}+\frac{(\sigma-1)}{2} \hat v_{max} \end{aligned} \right. \tag{6.3} vmax=2(σ+1)v^max+2(σ1)v^minvmin=2(σ+1)v^min+2(σ1)v^maxamax=2(σ+1)a^max+2(σ1)a^minamin=2(σ+1)a^min+2(σ1)a^maxjmax=2(σ+1)j^max+2(σ1)j^minjmin=2(σ+1)v^min+2(σ1)v^max(6.3)
最后,输出转换
{ q ^ ( t ) = σ q ( t ) q ^ ˙ ( t ) = σ q ˙ ( t ) q ^ ¨ ( t ) = σ q ¨ ( t ) q ^ ( 3 ) = σ q ( 3 ) ( t ) (6.4) \left\{ \begin{aligned} &\hat q(t)=\sigma q(t)\\ &{\dot{ \hat q}(t)}=\sigma \dot q(t)\\ &{\ddot{ \hat q}(t)}=\sigma \ddot q(t)\\ &\hat q^{(3)}=\sigma q^{(3)}(t) \end{aligned} \right. \tag{6.4} q^(t)=σq(tq^˙(t)=σq˙(t)q^¨(t)=σq¨(t)q^(3)=σq(3)(t(6.4)

[1] 《多轴插补为什么普遍使用梯形速度曲线?》https://www.zhihu.com/question/47474538/answer/106250869
[2] 田军锋, 林浒, 姚壮, et al. 数控系统S型曲线加减速快速规划研究[J]. 小型微型计算机系统, 2013(01):168-172.
[3] Biagiotti, Luigi, Melchiorri, Claudio. Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots[J]. 2009.

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