离散控制系统设计方法-最小拍设计法、模拟化设计法

最小拍模型图

scope的第二个信号为系统输出经过零阶保持器的信号，第三个为系统实际输出的连续信号。
scope为控制装置的输出信号。

结果分析

输入为阶跃时：

下面的为scope图
上面的为scope1图
scope图：
黄色为输入阶跃信号；
蓝色为输出采样以后在采样点保持住的值，第一拍为0，第二拍一下跑到1，以后都是1。和输入就延迟了一拍。
红色为系统输出连续信号。实际系统响应并没有想象的那么平稳，他是有波纹的。
scope1：
为了达到蓝色在每个采样点都采到1，他的控制输入第0拍时为2.5，第一拍时下降到0.3,。这个系统本身是比较慢的，你非要让他第一拍的时候在采样点上就能跟踪1，第一拍比较慢，就一下给他一个很大的控制量，相当于拽着你的头发拉起来，使得你响应慢但是加了这么大的力量后迅速上升在第一拍的时候刚好采到了1。采到1以后，这个系统有惯性，冲出去了，为了下一拍还采到1，就拽着头发按下去，控制器输出为0.3。之后就是控制器拉一下，按一下，使得系统在采样点上刚好采到1,。从离散系统（虚拟的采样点）看过去，不错，但实际系统，并不是那么平滑。
这个系统好的代价是用了比较大的能量控制他。对被控对象的冲击磨损比较大。

输入为斜坡时：

黄线是输入斜坡，蓝线第0拍时为0，第一拍时为0，第二拍时为2，第三拍是为3,。。。从第二拍时就完全跟上了输入，但是实际的连续系统红线，有波纹。控制器的输出也是第一拍拽着头发拉出去，第二拍拽着头发按下去。

若输入是斜坡，控制器是按阶跃设计的最小拍控制器：

第0拍是0，第一拍是0，第二拍是1，第三拍是2，采的点的值老是和系统输入差个1，误差会一直保持下去。

若输入是阶跃，控制器是按斜坡设计的控制器：

连续系统超调量已经超过100%了，即便是按照离散系统而言，他的超调量也达到100%了，动态性能就差了，虽然以后他的稳态误差为0。

结语

最小拍设计有个毛病，针对特定的输入要有特定的控制器，在工程上实现起来比较麻烦。另外在采样点上能准确跟踪，但是有波纹；控制信号波动比较大（有时候拉有时候拽）。

模拟系统设计模型图

分析

对阶跃输入而言，输出无稳态误差。可以看出按模拟化设计出来的控制器，离散化以后，其系统输出结果在有限拍后能达到效果一致。

对斜波输入也是一样。