笔记91：Apollo 命令

唔希迪西

已于 2024-05-29 22:17:24 修改

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分类专栏：自动驾驶文章标签：笔记

于 2024-05-28 14:36:51 首次发布

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常用命令总结

1 aem 工具

注：aem 工具是用来启动和进入 docker 容器的；

（1）查看aem工具功能：

aem -h

（2）进入工作空间：

注意：启动容器前需要先将当前目录切入到 Apollo 的工作空间中；

cd application-pnc

（3）拉取并启动docker容器：

aem start

（4）进入容器：

aem enter

（5）将“某个包”使用的配置参数文件导入到default文件中（而并不需要下载源码，就可以针对指定任务修改参数）：

buildtool profile config init --package <包名> --profile=目录

例1：将planning的全局配置参数文件导入至default目录

buildtool profile config init --package planning --profile=default

例2：将planning-scenario-park-and-go这个包的配置参数文件导入到default中

buildtool profile config init --package planning-scenario-park-and-go --profile=default

（6）令当前参数使用的是默认配置文件default中指定的参数值（修改参数时，修改的也是default文件中的参数值），即令current指向default

aem profile use default

（7）查看current的指向：
注意：current -> 其他
含义：指向当前启用的配置目录，默认指向名为”其他“的目录

ll profiles

（8）查看源码使用的配置参数的指向：

注意：当同时在本地拥有一个项目的源码和配置文件时，很可能虽然使用命令【ll profilse】查询到配置文件使用的是default，但修改参数不生效；这是因为源码和配置文件打架了，可以使用如下命令查看源码的参数的确切指向；

举例：查看的是任务crosswalk的源码参数指向；

ll /apollo/modules/planning/traffic_rules/crosswalk/conf/default_conf.pb.txt

（9）启动Dreamview：

aem bootstrap start --plus

（10）重启Dreamview的过程：

aem bootstrap stop
aem bootstrap start --plus

2 buildtool 工具

注：buildtool 是 Apollo 使用的用来编译源码 / 下载源码的工具；

（1）检查buildtool版本：

buildtool -v

（2）下载指定的源码包到modules文件夹下（注意只有源码，没有对应的配置文件，配置文件还需要使用aem工具另行下载）：

注：源码包所在位置 -- Apollo: README_cn

buildtool install planning-traffic-rules-crosswalk

（3）编译源码中的planning部分：

buildtool build -p modules/planning

3 Cyber 工具

注：Cyber 是 Apollo 中各个模块间进行通信的框架

（1）启动Dreamview后，可以用该命令查看所有启动的节点：

cyber_node list

4 Apollo 源码框架

aem文件夹：存放所有模块的源码（这个文件夹下的源码不可修改）
modules文件夹：存放部分模块的源码（这个文件夹下的源码可以修改）
- 修改后需要使用 buildtool 工具进行编译才能生效；
- 可以使用命令 buildtool install <包名> 从 Apollo 的软件库中同步开发者自己需要的源码到目录 modules 中；
profiles文件夹：存放和管理配置参数（只能修改default文件夹下的参数）

application-core
├── .aem
│   └── envroot
│       ├── apollo              # 会挂载到容器内的 /apollo 目录，【注】/apollo为配置文件生效目录
│       └── opt                 # 会挂载到容器内的 /opt/ 目录，而 Apollo 的软件包会默认安装到 /opt/ 下，因此该目录可以起到缓存的作用
├── modules                     # 存放需要修改源码目录
└── profiles                    # 新版配置目录
        ├── current -> default  # 指向当前启用的配置目录，默认指向名为default的目录
        └── default             # 默认配置目录，存放初始配置参数

5 提交代码

cd application-pnc/
aem enter

（1）如果只修改了配置参数，则只需提交 profile / default 文件即可：

tar -zcvf 自己定义名字.tar.gz  profiles/default

（2）如果既修改了配置参数，又修改了代码，则修改的代码部分 modules / planning 和配置文件 profiles / default 均要提交：

tar -zcvf 自己定义名字.tar.gz modules/planning/ profiles/default

6 删除日志

（1）查看日志：

ls data/log/

（2）清理日志：

sudo rm -rf data/log/*.log.INFO.2*