CAN和CANopen区别

CAN只定义了物理层与链路层，遵从ISO11898标准。

 

CANopen定义了应用层。CANopen是基于CAN总线的应用层协议，在开放的现场总线标准中CANopen是最著名和成功的一种。

“自动化CAN用户和制造商协会”(CiA,CANinAutomation)，制定自动化CAN的应用层协议CANopen。

 

现场总线网络一般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第3层（传输层）和第4层（网络层），也不需要第5层（会话层）第6层（描述层）

 

reference：

https://wenku.baidu.com/view/e375cf2ced630b1c59eeb5a5.html#

https://blog.csdn.net/qq_37820801/article/details/100988951

 

• can数据帧(标准帧):

帧起始1bit、仲裁段11bit(1远程帧发送标志位+10ID)、控制段6bit(1扩展帧标志位+1保留位+4数据长度(DLC)) 、数据段8bit、CRC15bit、ACK1bit、帧结束7bit

 

• canopen:

1、在can数据帧的基础上，重新定义仲裁段和数据段
1.1 仲裁段：functionCode 4bit + nodeID 7bit functionCode定义CanOpen的：PDO、SDO、EMCY、NMT、 SYNC、LSS等不同的帧
1.2 数据段：当functionCode不同时，有不同含义，一般是1B操作码+2B数据字典+1Bsub-index+4B数据
2、数据字典
其实就是对一个整数赋予意义，主要用文档体现，比如
{
字典0x6040,
表示温度，
值是整数，
单位是0.01°，
有两个sub-index(0存储华氏摄氏度，1存储通用摄氏度)。
}
那么想要获取通用摄氏度需要发送 SDO（通过修改functionCode）:读操作码1B+数据字典6040 4B+sub-index 1B+4B数据（读操作码时全为0,写操作码时为要写入的数据）。