移动机器人农田机器人全覆盖路径规划

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分类专栏：移动机器人全覆盖路径规划文章标签：自动驾驶机器人算法

于 2022-09-21 14:16:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44149262/article/details/126971649

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鉴于目前网上对于全覆盖路径规划方面的资料比较少，本次博客内容主要分享下拖拉机在农田里面作业的路径规划，以及轨迹优化。(提供有偿开发)

如何确保规划出来的路径是符合车辆动力学要求的

1. 什么是全覆盖路径规划

遍历工作区域内的所有面积
移动过程中要避开障碍物
保证覆盖率，避免重复路径

2. 实用案例

扫地机器人，割草机器人，排雷机器人，农田作业等。

3. 农田作业机器人

如何获取地图

农田作业机器人和室内作业机器人的区别是，农田作业的面积是很大的，并且周边没有围墙，树木之类的，因此无法像扫地机器人那样通过SLAM建立农田的地图，农田的优势就是，环境比较单一，障碍物比较少或者无障碍物，这对于规划来说也是比较友善的，因此为了获取农田的地块，一般是采用GPS打点的形式，也就是拿着RTK模块，去农田边上走一圈，就可以获取得到农田在地球表面的坐标了。

如何规划出全覆盖的路径

规划全覆盖路径，和一般的路径规划是不一样的，全覆盖规划不是点到点的规划，所以一般的图搜索算法例如A star, RRT等，都是用不上的。

在探讨如何规划全覆盖的作业路径之前，首先了解下，农业机器人在农田内是如何工作的，以及其工作的内容有哪些。举个例子，比如，深松，靶地，起垄，旋耕等，这些都是农机比较常见的作业，他们都有一些共同的特点，主要的路径都是直线+掉头+直线+掉头的形式。所以对于这种形式的全覆盖规划，使用高中学的几何知识就可以完成了，首先选择一个方向，然后找一条与该方向平行的直线，从地图的一边尽头往另一边平移，直线与边界的交点就是直线路线的两个端点，专业一点的话，这种直线段被称为垄，如下图1所示，直线段都称为垄，掉头的地方，直接将直线段的端点相连接即可。这是简单的的全覆盖规划方法了，还有一些比较复杂的地图，比如图2，图3。

从一下图中可以看到，掉头区域出现很多尖角，对于阿克曼形式的移动机器人来说，这是比较致命的，农业拖拉机多数也是阿克曼形式的底盘，转弯是有最大转弯角度约束的，这种尖角形式的轨迹是不适合拖拉机正常跟随的，因此还需要对下面的path作进一步的轨迹优化，是的path每一个点的曲率都满足车辆动力学要求。

图1

图2

图3（地图内有三个障碍物，分别是圆形和矩形障碍物）

如何确保规划出来的路径是符合车辆动力学要求的

对于使用差速轮作为底盘的移动机器人，规划出直线段轨迹后，还需要进一步平滑，平滑轨迹的方式可以采用b样条曲线，因为这种差速轮形式的机器人，在跟踪轨迹的时候是不会受到曲线的曲率影响的，因为当线速度无穷小的时候，差速轮的转弯能力无穷大，也就是原地转弯，但是如果采用B样条进行拟合直线的话，有可能会出现平滑后的轨迹是穿过障碍物的情况，这种情况的话，可能就要使用一些优化算法了，比如参考高飞老师的开源项目，ego planner,简介可以看下下面的知乎大佬写的内容。大体上可以知道是干嘛的。这个算法没有加入曲率的约束，所以对于车辆来说是不行的，应该车辆有方向盘打角约束。对于车辆的轨迹优化，我参考的是混合A*的算法，掉头区域可以用混合A*搜索出一条轨迹，最后再加一个平滑，结果图4，图5，后续有人感兴趣的话，在更新实现部分内容。https://zhuanlan.zhihu.com/p/513312955https://zhuanlan.zhihu.com/p/513312955

图4

图5

鸽了好久没更新了

前面说到如何获取地图，一般商用阶段都是手持RTK模块，或者无人机啥的绕着田边打点，但是这是有硬件加持的情况，对于普通人来说如何获取真实的地块信息呢，可以去google earth，在google earth不仅可以看到你的家，还可以把你家门前的地块经纬度给获取到（不准就是了，不过不影响算法测试），打开google earth，new project, new features, features可以选择 draw line，这个时候就可以把农田边界以及障碍物给勾勒出来，如下图6，勾勒之后，保存并输出成kml文件即可，地块的经纬度海拔信息就存放在kml文件中，读取这个kml文件可以用python来读方便简单。具体的步骤如下