ceres在优化过程中保持指定参数块不变

冷面杰拉德

于 2024-01-08 11:54:13 发布

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分类专栏：笔记 c++ 文章标签： c++ 笔记

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ceres在优化过程中保持指定参数块不变

在solve前利用SetParameterBlockConstant()设置想固定不变的参数块
在这里插入图片描述
example:

//添加误差方程
ceres::CostFunction* cost_function = nullptr;

cost_function = BundleAdjustmentGCPsCostFunction::Create(px, py, ptGCP.second.x_c, ptGCP.second.y_c, ptGCP.second.z_c, m_BAoption.GCPsWeight);
m_problem->AddResidualBlock(cost_function, nullptr, pEO + imgIndex[imgID] * 6, &pf, pIO, pDistort);
//不优化 f,IOs,distort 
if (m_BAoption.refine_f == false) {
		m_problem->SetParameterBlockConstant(&pf);
}
if (m_BAoption.refine_IOs == false) {
		m_problem->SetParameterBlockConstant(pIO);
}
if (m_BAoption.refine_distort == false) {
		m_problem->SetParameterBlockConstant(pDistort);
}