ADIS16465的SPI通信总结（一文彻底搞懂Tstall，ADIS16x系列SPI通信时序）

本文使用STM32F407与ADIS16465进行SPI通信

完整的单片机例程已上传☞Github链接

问题一：设备接线

我买回来后在淘宝逛了很久才找到接线方案，感觉这是对我来说最难的问题
接线方案：
从图中可看出针脚间隔1mm，2*7p的针脚，淘宝现成的没找到，需要自己做，胶壳都少见，以下为需要

• sh1.0胶壳
• sh1.0单头的电子线
• 杜邦2.54压线钳
• 杜邦2.54母端子

问题二：Burst Read Function

采用这个模式需要调整SPI频率到1Mhz以下，不用考虑Tstall的问题，直接读取图中列出的寄存器，但由于只能读出来16位的测量数据被我放弃。

问题三：Tstall

先列下我踩过的坑

• 由于我的SPI总线只挂了一个设备，初始化时拉低了唯一的片选，导致无法通信，每16位数据收发都需要手动拉低拉高
• 设备的SPI通信时序，有关Tstall问题，每16位数据收发后都要延迟这个时间
• 写入寄存器和一些命令操作，需要先低位后高位发送完整的命令，两个命令之间和上一步一样，只需要延迟一个Tstall，在高位发送出去后，还需要额外延迟一个时间。一般的配置写入，比如配置采样率，低通滤波等需要200us；而像软件复位，设备自检需要延迟的时间在图3表格中有列出

单个寄存器读取的驱动代码如下：
下图为读取寄存器的概念图，由于采用全双工通信，读取一个寄存器需要2次16位的读写，对应代码中的2次循环，每次读写16位数据后延迟一个Tstall

uint16_t ADIS_ReadReg(uint16_t reg_add)
{
	uint16_t Temp = 0;
		
	for (uint8_t i=0; i<2; i++) {
		ADIS_CS(0);
		Temp = SPI_READ_WRITE(reg_add);
		ADIS_CS(1);
		delay_us(20);
	}
	
    return Temp;
}

单个寄存器写入的驱动代码如下：
写入大部分和读取类似，不一样的在于在高位写入后，IMU需要时间处理这个命令，所以通常延迟200us，其他的特殊命令需要的延迟在出了函数后进行

void ADIS_WriteReg(uint16_t reg_l, uint16_t reg_h)
{
	uint16_t Temp[2] = {reg_l, reg_h};
	
	for (uint8_t i=0; i<2; i++) {
		ADIS_CS(0);
		SPI_READ_WRITE(Temp[i]);
		ADIS_CS(1);
		delay_us(20);
	}
	delay_us(200);
}

问题四：数据寄存器单位转化

以量程1，32bit陀螺仪为例，读取的数据寄存器的数值单位为LSB，转化为degree/s需要除以10485760，然后再转化为弧度。
同理32bit加速度计是一样的，需要除以262144000转化为单位g，g=9.8m/s2，数值也和表27中可以对应上，262144000=4*2^16*1000

读取数据+转化代码如下

static uint16_t Address_Meas[]={
	(X_GYRO_LOW   | READ_FLAG) << 8,
	(X_GYRO_OUT   | READ_FLAG) << 8,
	(Y_GYRO_LOW   | READ_FLAG) << 8,
	(Y_GYRO_OUT   | READ_FLAG) << 8,
	(Z_GYRO_LOW   | READ_FLAG) << 8,
	(Z_GYRO_OUT   | READ_FLAG) << 8,
	(X_ACCL_LOW   | READ_FLAG) << 8,
	(X_ACCL_OUT   | READ_FLAG) << 8,
	(Y_ACCL_LOW   | READ_FLAG) << 8,
	(Y_ACCL_OUT   | READ_FLAG) << 8,
	(Z_ACCL_LOW   | READ_FLAG) << 8,
	(Z_ACCL_OUT   | READ_FLAG) << 8,
	(uint16_t)Address_Dummy
};

void ADIS_SPI_ReadMeasData(float *Meas)
{
	uint16_t TempMeas[13] = {0};
	
	/* 1 读取16位寄存器 */
	for (uint8_t i=0; i<13; i++) {
		ADIS_CS(0);
		TempMeas[i] = SPI_READ_WRITE(Address_Meas[i]);
		ADIS_CS(1);
		delay_us(20);
	}
	/* 2 合并为32位  10485760 262144000 由于量程不同各不相同，查阅手册 */
	for (uint8_t i=0; i<3; i++) {
		Meas[i] = ((TempMeas[i*2+2]  << 16) | TempMeas[i*2+1]) * 1.0 / 10485760 * D2R;
	}
	for (uint8_t i=3; i<6; i++) {
		Meas[i] = ((TempMeas[i*2+2]  << 16) | TempMeas[i*2+1]) * 1.0 / 262144000 * 9.8;
	}
}

本文参考：

1. ADIS16465用户手册