机器人_视觉乱序抓取学习过程记录

一、 机器人标定

1. 在相机视野范围内设置一个mark点（特征明显，容易识别即可）
2. 调用模板匹配工具检测mark点在图像坐标系中的坐标并记录
3. 将机器人以相同距离进行偏移，按9宫格的形式进行移动，每移动一次记录mark点在图像坐标系中的坐标以及机器人在base坐标系中的坐标；
4. 完成后调用标定工具，将九组坐标分别输入，完成校正即可，通常均方差小于2；
   二、 示教机器人点位
5. 以机器人从正确摆放位置抓取工件，同时记录抓取坐标并设定为之后的放置坐标；
6. 抓取后的机器人运动到待抓取位置，并在尽量确保工件不转动的前提下将工件放下并记录此时的机器人坐标为之后的抓取位置的参考点；
7. 机器人运动到拍照位置抓取此时工件的图像作为模板；
   三、 机器人位置校正
8. 由于未对机器人base坐标系和tool坐标系的关系进行标定，故此选用机器人的相对量作为偏移量，以原先设定的两个坐标作为参考坐标进行偏移；
9. 拍摄待抓取工件图像，并与原先设置的模板图像进行比对，得到x，y及角度偏差值，使用该偏差值对路标点进行偏移，为了方便操作，在抓取的时候只对x，y进行偏移，在放置的时候进行选择；
   四、 其他位置坐标设置
10. 机器人抓着工件运动到下一个待抓取位置，只需要确保工件能放到待抓取位置的范围内及可，记录与上一次抓取位置的x，y的偏移量；
11. 第二个拍照位置从第一个位置偏移与上述x，y相同的偏移量即可；