1. ROS中的rviz

1）rviz整体界面

2）rviz是ROS中的可视化工具，在rviz中可以订阅很多话题，通过订阅这些话题，来进行可视化，比如相机topic，gridmap等
3）通过add添加话题：可以通过话题类型添加，也可以直接添加已有的话题

4）有时我们需要把添加好的话题保存起来，以便以后在直接打开，怎么做呢？
（1）点击左上角file->Save Config As来保存配置文件

（2）下次打开直接点左上角file->Open Config即可打开之前保存的配置文件

5）如何在launch文件中添加添加rviz配置文件

  <arg name="rviz" default="true" />
  <group if="$(arg rviz)">
    <node launch-prefix="nice" pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find loam_velodyne)/rviz_cfg/loam_velodyne.rviz" />
  </group>