Gmapping
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Charlesffff
守得云开见月明,静待花开终有期
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SLAM算法学习资料
多元高斯分布(The Multivariate normal distribution) - bingjianing - 博客园原创 2022-06-28 08:57:31 · 139 阅读 · 0 评论 -
【曾书格激光SLAM笔记】Gmapping基于滤波器的SLAM
只估计当前时刻的状态叫做滤波。那么前面估计如果出现错误,就没办法修正。全概率公式:全概率公式_百度百科条件贝叶斯公式:在P(x|y)基础上增加与y独立的变量z,得到P(x|y,z),结果P(y|z)=P(y),其他式子只是增加了条件z。补充公式:如果x和y、z、k独立,那么P(x|y,z,k) =P(x);例如:Zt由Xt决定,Ut由Xt决定,P(Zt|Xt,Ut)=P(Zt|Xt),其中Zt只由Xt决定,所以P(Zt|Xt,Ut)=P(Zt|Xt)。P(Zt|Ut)=P(Zt|Ut),其中Zt由Xt决定,原创 2022-06-20 18:25:09 · 273 阅读 · 0 评论 -
Gmapping wiki笔记
The slam_gmapping node takes in sensor_msgs/LaserScan messages and builds a map (nav_msgs/OccupancyGrid). The map can be retrieved via a ROS topic or service.The slam_gmapping节点带有 sensor_msgs/LaserScan消息,并且建图(nav_msgs/OccupancyGrid)。地图可以通过ROS话题或服务重新获得。tf原创 2022-06-17 13:49:20 · 579 阅读 · 0 评论 -
成功配置Ubuntu下载Gmapping代码,以及解决安装中出现问题,并且给数据集建图测试
一.下载Gmapping代码1.1安装libsdl1.2-dev 、 libsdl-image1.2-dev打开终端输入:sudo apt-get install libsdl1.2-devsudo apt install libsdl-image1.2-dev1.2创建工作空间创建文件夹:catkin_ws,在其下创建src文件夹。1.3Git源码在catkin_ws文件夹下打开终端,输入:git clone https://github.com/ros-per..原创 2022-04-19 11:29:28 · 2262 阅读 · 0 评论