ROS
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Charlesffff
守得云开见月明,静待花开终有期
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ROS:使用move_base包发布目标点导航(代码)、tf坐标转换
代码流程:发布map坐标系目标点,tf转为base_link坐标系下目标点,然后发布MoveBaseGoal,利用move_base导航机器人到达base_link下的目标点。原创 2023-06-16 11:24:10 · 2860 阅读 · 1 评论 -
ROS:欧拉角转四元数、四元数转欧拉角
需要注意:有两种四元数类型可以通过ctrl点击Quaternion变量查看对应类型。原创 2023-06-15 18:36:55 · 1094 阅读 · 0 评论 -
ROS-melodic:源码安裝teb_local_planner算法、替换DWA算法
ROS-melodic:源码安裝teb_local_planner算法、替换DWA算法原创 2023-06-14 10:55:22 · 4628 阅读 · 1 评论 -
ROS:DWA算法解析、move_base导航包DWA源码解析
假设没有噪声,控制时间间隔为内机器人速度v和角速度w保持不变,则机器人围绕半径为r的圆周运动。其中,。根据v 和w即可预测出下一次机器人位姿(x、y、),根据此也可以判断机器人是否撞到障碍物。原创 2023-06-09 17:00:06 · 1728 阅读 · 0 评论 -
ROS:turtlebot3机器人倒着跑
ROS:turtlebot3机器人倒着跑,原因和解决方案原创 2023-06-09 09:25:25 · 180 阅读 · 0 评论 -
ROS:move_base路径规划介绍、更换全局路径规划算法(A star、Dijkstra、DWA,测试当前是哪种算法,效果展示图)
move_base路径规划介绍、更换全局路径规划算法(A star、Dijkstra、DWA),测试当前是哪种算法,并且富有更改后展示图原创 2023-06-08 18:44:32 · 11469 阅读 · 20 评论 -
ROS:古月居第一次作业(话题与服务编程、动作编程、TF编程)
话题与服务编程:通过代码新生一只海龟,放置在(5,5)点,命名为“turtle2”;通过代码订阅turtle2的实时位置并打印在终端;控制turtle2实现旋转运动;原创 2023-06-05 15:17:23 · 850 阅读 · 0 评论 -
ROS:VScode Debug调试
【代码】ROS:VScode Debug调试。原创 2023-06-05 11:17:04 · 604 阅读 · 0 评论 -
ROS:安装RoboWare studio、解决字体显示不清楚
ROS:安装RoboWare studio、解决字体显示不清楚原创 2023-06-02 10:20:43 · 199 阅读 · 0 评论 -
ROS:解决 无法打开源文件、VScode开发话题(msg)、服务(srv)、动作(action)、TF
解决 无法打开源文件,解决方法........创建名为msg的文件夹。定义msg文件,name、sex、age是变量,unknow、male、female是常量:Person.msg# 变量uint8 sexuint8 age#常量--添加功能包依赖:msg、srv-->其中:部分ROS版本中 exec_depend需要改为run_dependFILESPerson.msgstd_msgs之后catkin_make查看自己定义的msg。原创 2023-05-31 10:18:41 · 2672 阅读 · 0 评论 -
ROS:launch文件加载:已有地图(yaml)、rviz、turtlebot3模型、gazebo模型、move_base、amcl
worlds对应gazebo模型;maps对应rviz模型;3、load_navigation.launch文件中。1、load_mapfile.launch 文件中。原创 2023-05-19 11:45:30 · 2364 阅读 · 1 评论 -
ROS:laser激光雷达数据格式、发送laser数据、订阅laser数据
测量的激光扫描角度,逆时针为正# 设备坐标帧的0度面向前(沿着X轴方向)Header header # Header也是一个结构体,包含了seq,stamp,frame_id,其中seq指的是扫描顺序增加的id,stamp包含了开始扫描的时间和与开始扫描的时间差,frame_id是扫描的参考系名称.注意扫描是逆时针从正前方开始扫描的.float32 angle_min # 开始扫描的角度(角度)原创 2023-05-18 16:50:41 · 2630 阅读 · 0 评论 -
ROS:move_base中yaml文件解析:base_local_planner、global_costmap、local_costmap、base_local_planner
设置了代价地图中障碍物信息的阀值# obstacle_range:确定了最大范围传感器读数,这将导致障碍物被放入代价地图中。# 此处设置为2.5m,意为着机器人只会更新其地图包含距离移动基座2.5m以内的障碍物信息# raytrace_range:确定了用于清楚制定范围外的空间。# 此处设置为3m,意味机器人将尝试清除3m外的空间# robot_radius:设置机器人半径# inflation_radius:设定代价地图的膨胀半径。原创 2023-05-17 17:15:15 · 1563 阅读 · 0 评论 -
ROS:gazebo创建仿真地图,turtlebot3加载仿真地图进行建图,生成yaml和pgm地图信息
ROS:gazebo创建仿真地图,turtlebot3加载仿真地图进行建图,生成yaml和pgm地图信息原创 2023-05-16 17:16:12 · 4298 阅读 · 0 评论 -
ROS:创建工作环境、创建工作包、单独编译工作包
ROS:创建工作环境、创建工作包、单独编译工作包原创 2023-05-08 15:42:54 · 633 阅读 · 0 评论 -
ROS:TF变换
变换 tf::Transform。点 tf::Point。四元数 tf::Quaternion。向量 tf::Vector3。3×3矩阵(旋转矩阵) tf::Matrix3×3。带时间戳的以上类型 tf::Stamped原创 2023-04-25 19:56:10 · 742 阅读 · 0 评论 -
ROS:[rospack] Error: package ‘map_server‘ not found
在保存地图时,运行下面代码:错误: 解决,要注意安装对应ROS版本:原创 2022-06-13 11:28:43 · 721 阅读 · 0 评论 -
ROS:Could NOT find move_base_msgs问题
在听古月居老师讲Gmapping建图时,运行launch文件出现问题:解决方法,安装move_base_msgs,注意安装对应ROS版本:原创 2022-06-13 10:57:21 · 556 阅读 · 0 评论 -
ROS18.04:安装gazebo,下载模型
Ubuntu18.04安装Gazebo并与ROS连接_Jize_的博客-CSDN博客_ubuntu18安装gazebo其中报错:解决:二.下载模型方法一:官网下载(下载很慢)方法二:百度网盘链接:https://pan.baidu.com/s/15l60ohJOsPCjC_Y8MPoy-A 提取码:rtmp 将下载完后的模型放在models目录中在models目录中打开终端执行:......原创 2022-06-06 17:45:54 · 2244 阅读 · 0 评论 -
ROS18.04 解决:[gazebo_gui-3] process has died
运行命令:报错:gazebo闪退 解决:在./zshrc或./bashrc中添加:原创 2022-06-06 17:00:46 · 1888 阅读 · 0 评论 -
noetic:xacro解决No link elements found in urdf file、以及运行建模显示不全问题
原因:由于noetic版本与之前ROS有些语法不同。运行代码:错误1:解决:在mbot.xacro文件调用mbot_base时,前面添加xacro:错误2:rviz建模后,显示不全,四个轮子无法显示。解决:在mbot_base.xacro文件调用宏定义前添加xacro:原创 2022-06-01 16:46:10 · 829 阅读 · 6 评论 -
ROS:机器人系统设计(连接摄像头、Kinect、激光雷达、URDF建模)
URDF:Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式。描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性。尺寸(size)、颜色(color)、形状(shape)、惯性矩阵(inertial matrix)、碰撞参数(collision properties)。2.描述机器人关节的运动学和动力学属性。包括关节运动的位置和速度限制。根据关节运动形式,可将其分为原创 2022-06-01 10:56:11 · 1515 阅读 · 0 评论 -
ROS:古月居,解决ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]:
问题描述: 运行命令:roslaunch display_mbot_base_urdf.launch出现错误:解决方法:修改launch文件:<!-- 运行robot_state_publisher节点,发布tf --> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />改为<!-- 运行robot_state原创 2022-05-31 18:08:59 · 590 阅读 · 1 评论 -
ROS:TypeError: cannot use a string pattern on a bytes-like object问题
ubuntu:20.04ROS:noetic解决方法://进入root,修改权限chmod a+rw /opt/ros/noetic/lib/tf/view_framesgedit /opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames进入文件修改第89行:m = r.search(str(vstr))参考:ROS小乌龟Demo运行问题2:TypeError: cannot use a string pattern on a bytes-like obj原创 2022-05-27 15:13:08 · 387 阅读 · 2 评论 -
ROS问题:[turtle1_tf_broadcaster-3] process has died
输入命令:roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch报错:/usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录process[turtle2_tf_broadcaster-4]: started with pid [2636]/usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录process[turtle_pointer-5]: started with pid [2637]/usr/bin/env: “python原创 2022-05-27 14:49:29 · 901 阅读 · 2 评论 -
ubuntu20.04下安装VScode,开发ROS,测试hello ros代码运行
一.下载VScode安装包(deb)地址:Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows.在deb目录下打开终端输入:deb包名字改成自己下载的sudo dpkg -i code_1.55.0-1617120720_amd64.deb二.安装插件点击扩展按键:输入 ros、C/C++、CMakeTool、chinese,点击install。三.程序编写及测试打开终端创建catkin_test文件...原创 2022-05-26 15:07:01 · 1501 阅读 · 0 评论 -
解决add_action_files() directory not found、add_service_files() directory not found、add_message_files()
解决add_action_files() directory not found、add_service_files() directory not found、add_message_files()原创 2022-05-26 10:48:58 · 567 阅读 · 0 评论 -
安装ros_readbagfile脚本,出现command not found: ros_readbagfile
# Download the filewget https://raw.githubusercontent.com/ElectricRCAircraftGuy/eRCaGuy_dotfiles/master/useful_scripts/ros_readbagfile.py# Make it executablechmod +x ros_readbagfile.py# Ensure you have the ~/bin directory for personal binariesmkdir -.原创 2022-05-25 10:05:34 · 348 阅读 · 0 评论 -
解决:roscd: No such package ,解决ROS每次运行都需要source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
解决:roscd: No such package ,解决ROS每次运行都需要source~/catkin_ws/devel/setup.bash原创 2022-05-24 10:52:38 · 902 阅读 · 0 评论