ROS：move_base路径规划介绍、更换全局路径规划算法（A star、Dijkstra、DWA，测试当前是哪种算法，效果展示图）

前提：需要安装navigation包，才可以运行move_base。

move_base包默认算法：

1. 全局路径规划：Dijkstra；
2. 局部路径规划：航迹推算；

一.move_base路径规划包内容

 二.更换全局路径规划算法（A*、Dijkstra、DWA）

A*、Dijkstra属于全局路径规划、DWA属于局部路径规划。

1、move_base.launch

move_base.launch文件需要添加以下内容：

    <!--加载A star、Dijkstra算法-->
    <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner"/>
    <param name="planner_frequency" value="1.0" />
    <p