成功配置Ubuntu下载Gmapping代码，以及解决安装中出现问题，并且给数据集建图测试

注意：想要运行Gmapping，需要安装ROS！！！

传送门：

cn/ROS/Installation - ROS Wiki

安装好后，在进行下面配置！

一.下载Gmapping代码

1.1下载依赖项libsdl1.2-dev 、 libsdl-image1.2-dev

打开终端输入：

sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt install libsdl-image1.2-dev

1.2创建工作空间

创建文件夹：catkin_ws，在其下创建src文件夹：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

1.3Git源码

在catkin_ws/src文件夹下打开终端，输入：

git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone https://github.com/ros/geometry2.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git

1.4编译源码

首先在catkin_ws / src / CMakeLists.txt里面加入如下代码：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS}  -std=c++0x")

 之后进行编译。

注：需要修改文件权限，在catkin_ws/src下打开终端，输入：

chmod a+rw CMakeLists.txt

在catkin_ws文件夹下打开终端，输入：

方法一：

catkin_make

方法二：

catkin_make_isolated

至此下载源码并且编译完成。

二.下载数据集

百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1Ihx3ptzrmCkpLuvVjbuEFQ 
提取码：b57u 

三.运行建图

打开终端运行ros master输入：

 roscore

会出现以下界面：

重新打开一个终端输入：

 rosparam set use_sim_time true

 在catkin_ws / devel文件夹下打开终端输入（如果使用zsh，把bash改称zsh）：

 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 在上述终端下面输入：

 rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan

会出现下面图片界面：

 在下载的数据集LaserData文件夹下，重新打开终端，输入：

 rosbag play --clock basic_localization_stage_indexed.bag

会出现下面图片：

打开终端运行rviz：

rviz

 

然后就会出现建图：

推荐：学好ROS再看Gmapping源码吧，否则很难看懂！！！
cn/ROS/Tutorials - ROS Wiki