个人认为的对初学者最友好的ROS开发环境搭建

系统首选Ubuntu 16.04

选16.04的原因不是为了ROS，单纯是为了丰富的Qt库，这部分会在后面详述。14.04应该也是可以的，但笔者没有来得及证实，后面再与大家分享。就目前其他方面体验来讲，16.04是要强于14.04的，当然，仅个人观点。ROS的各个版本也没有太明显的使用区别，目前对笔者而言，用哪个版本都行，都没有致命的缺陷。
曾经向往Melodic（18.04版本）的PCL1.8，结果发现GPU模块和CUDA模块都是缺失的，失望而归。

ROS的安装

ROS的安装方式就不赘述了，网上有一万篇博客，流程大概就是添加源->添加密钥->update->full安装->rosdep init->echo，讲一些遇到的问题吧。
对于x86架构的处理器来说，国内源没有问题，可以显著提高安装速度，一般也不会遇到太大的问题。而对于ARM架构的处理器（比如TX2）来说，安装ROS的时候尽量不要换源，就使用默认源就好，不然可能会遇到各种问题，慢点是慢点，好在稳定。
另一个容易出现的问题就是rosdep init的时候，有时候会出现无法链接的问题。问题所在就是要拉取的文件是在国外服务器上的，因此连接会极不稳定。解决方案也有很多种：
1.多试几次，锲而不舍；
2.切换网络多试几次，锲而不舍；
3.安装ca-certificates，重载ssl certs；

sudo apt-get install ca-certificates
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init

4.改hosts文件（存疑）；
5.如果你会科学上网，以上当我没说。
一般来说，这个问题会被你不知道通过什么方式莫名其妙地解决掉。

QT的安装

其实这才是重头戏，对于ROS开发而言，一个好的IDE是必不可少的，RobowareStudio是专门为ROS而生的，在x86平台上也很不错，只是自动填充代码的功能不如QT，但在ARM平台上，RobowareStudio连安装都是问题。
经过一段时间的摸索，我发现命令行安装的qt_plugin_ros真是初学者的福音，兼顾QT本身与ROS开发。在我看来它有两大优势，第一个当然是支持ROS，第二个就是QT版本是5.9.1，满足大部分QT库的需求。其他安装方式难以同时满足这两个条件。

sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

这个levi-armstrong的PPA才是保证上面两大优势的根源所在，让我们打开源网址看一下。

整个QT都圆满了好吧，还要啥自行车！14.04版本应该只需要把Xenial改成Trusty就行，暂时还没试过，理论上可行。
这样安装好的就是5.9.1版本的QT了，并不是5.7的，不用担心。而qt5-default安装的是5.5.1版本的，有点过低了。同时还支持ROS开发，岂不美哉。
想安装各种QT库的话只需要在命令行install就行，会安装到/opt/qt59的目录下。

sudo apt-get install qt59[Tab]

总结

这种开发环境搭建方法的优势非常明显，用QT强大的代码编辑功能来开发ROS能省很多的力气，而且levi-armstrong的ppa源里预编译了绝大部分的QT库，包括charts、serialport、serialbus等，可以用命令行直接安装，避免了有时候源代码无法编译通过的问题。但也有问题存在，QT被安装在了/opt/qt59目录下，而ROS会在/usr/bin里安装5.5.1版本的qmake和相关库，在调用的时候会出现一些问题，这些会在后面讨论。