Isaac Sim 使用经验（配置要求，云服务器）

Isaac Sim 是一个从头开始构建的软件平台，旨在支持 日益机器人化和自动化的世界。目标是尽可能简化 您可以为真实的物理机器人设计、调整、训练和部署自主控制代理。

Isaac Sim的配置要求如图：

其中 Isaac Sim Compatibility Checker可以用于检查配置是否符合，以及哪项缺失，并提供一个小的Test Kit用于检测是否可以正常运行。

云服务部分，Isaac Sim推荐的云服务器如图：

 参考：Isaac Sim Requirements — Omniverse IsaacSim latest documentation

另外深度学习常常使用的AutoDL/ Google Colab并不适合部署isaac sim。原因依照我个人的分析主要有两点：

1. 依照官方文档，Isaac Sim的部署过程中需要使用到docker指令。Google Colab及AutoDL都是在docker内运行，其中google colab并不支持docker指令，而依照AutoDL的相关文档，AutoDL并不直接提供docker指令。

参考：AutoDL帮助文档

2. Google Colab/AutoDL 不支持图形化界面，图形渲染等任务，所以没有办法使用Omniverse Streaming进行直播，从而更好的对结果进行展示。

对于第一点，或许存在直接手动复现镜像的可能，但是考虑到Isaac Sim/Isaac Lab由于比较新，可能不够稳定，因此还是按照官方文档进行部署。

在Isaac Sim推荐的云服务器中，GCP性价比相对较高，官方推荐配置如图：

参考：Google Cloud Deployment — Omniverse IsaacSim

在GCP官网的Pricing页面可以进行价格估算：

以上述配置在spot模式下使用，价格每小时约为 US$0.19（不同地区存在差异），再加上GCP新用户会赠送US$300，相对比较划算。（按照说明，新用户资金并不能用于GPU，但是可以用于支付CPU及SSD等价格，并未实测）

参考：https://cloud.google.com/products/calculator/

因此考虑使用GCP部署 Isaac Sim。