PSINS四元数转换函数rv2q

已于 2023-12-25 17:08:26 修改
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分类专栏： 组合导航学习 文章标签： 学习方法
于 2023-12-25 17:03:52 首次发布
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pins中的关于四元数转换 cquat rv2q(const cvect3* rv) 函数

代码对应的公式，第一个

第二个

其他 理解公式：

四元数的表示，与三角函数之间的关系 ，矢量（x,,y，z） 旋转角度为a， 矢量变化，标量不变,则旋转姿态四元数的表示为

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利用严恭敏老师工具箱测试磁力计初始对准方案
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