INS误差项理解与分析

INS误差

各种加速度计和陀螺仪均存在

1、零偏误差 （系统误差）

2、标度因数误差 （系统误差）

3、交叉耦合误差 （系统误差）

4、随机噪声

（由于受多种误差源的影响，所有的惯性传感器输出的测量值中都包含了随机噪声项）

其中前三项误差为系统性误差,

每一种系统性误差，又都包含四个部分：

a、常值项（标定修正）

b、随温度变化项（温补模型）

常值项和随温度变化项可以根据内场标定的结 果进行修正或补偿；

c、逐次启动项

逐次启动项每次开机都会不同，但是在开机之后保持不变，可 以在组合导航中将其作为待估的卡尔曼滤波参数进行在线标定。

d、工作期间变化项

工作期间变化项是指惯性航系统在开机工作之后缓慢变化的误差项，从理论上讲可以通过对该项误差进行建模并 在组合导航的过程中进行模型参数的估计，但在实际工作中较难实现。

零偏误差：

按照前面的理解，零偏误差属于系统误差，

零偏 系统误差   =   常数项  +  【随温度变化项+逐次启动项+工作期间变化项】。

实际中：

一个ins数据，在统一扣除了标定后的零偏+温补后，剩余的零偏没有办法标定了的误差，影响精

度，需要估计出来，这部分零偏如果再细分的话，就会有两部分，一部分是常数项，一部分是变化项。

剩余零偏 （标定的常数以及温补已经扣除后）                  =  常值零偏  + 零偏变化项 

a、常值零偏： 它包含逐次启动零偏和经标定补偿后的剩余常值零偏。

在一次启动中，整个过程工作中保持不变，但是各次启动都会有变化。

b、零偏变化项：也称工作期间的零偏变化量或零偏稳定性， 该项误差随时间而变化 ，零偏变化项包含了经标定补偿后剩余的与温度有关的零偏项及其他 因素相关的在工作期间的零偏变化项。

在实际中，一个ins传感器在标定零偏后，使用的输出数据都是减去了标定的零偏的，这部分仅仅是标定后的常值，还有部分误差是没有标定出来的。

在实际估计中估计的零偏误差包含了减去标定和温度补偿以后的所有误差， 既有剩余的常值，也有因为温度影响的，或者工作期间的变化项等，每次都不一样，因为含有随时间变化的项，或者随温度变化的项。

同理，标度因数以及交差耦合两项也是系统误差，在给定的常值后，还有一部分误差没有办法给出的，都和零偏一样，需要估计出来，因为也包含常数和变化项，同样也是每次估计都不同。

在进行扰动分析的时候，例如：

实测值 = 理论值+误差项。这里的误差项包含了所有误差，有一部分能标定的误差，在标定后可以理解为

实测值- 标定常值 = 理论值 +剩余误差项

新的扰动分析就是

实测值（标定后） =理论值 +误差（待估）