IMU安装偏差角标定

IMU倾斜安装的工程化处理方法，

1、每次安装完成后，选择开阔的环境尽可能的直线行驶，5-10min，需要保证完成初始化后能采集到数据；

2、采集的数据，进行速度解算， 1中的直线行驶默认是没有侧向以及垂向的跳跃的，求解组合导航，得到b系下的解算速度。

3、安装偏差角为小角的前提下，解算公式如下，俯仰角和航向角

4、测试时间段的数据统计出来均值，作为最终的标定值。

5、标定完成后，将标定值传入算法，先进行调平，再进行组合导航解算。

有什么弊端？