ROBOMASTER比赛作品集

一、ROBOMASTER比赛介绍

全国大学生机器人大赛RoboMaster 机甲大师赛是由共青团中央、全国学联、深圳市人民政府联合主办，DJI 大疆创新发起并承办的机器人赛事，作为全球性的射击对抗类的机器人比赛，在其诞生伊始就凭借其颠覆传统的机器人比赛方式、震撼人心的视听冲击力、激烈硬朗的竞技风格，吸引到全球数百所高等院校、近千家高新科技企业以及数以万计的科技爱好者的深度关注。
简单来讲RoboMaster机器人比赛就是通过队伍之间使用自研机器人对抗，发射弹丸来判断胜负的比赛。比赛的规则类似MOBA类游戏，双方机器人需要攻击对方的基地通过基地剩余血量来决定比赛的胜负。双方的机器人组织不同策略，进攻、防守。击杀敌方机器人能够获得更高的功率上限，枪口热量上限，为最终击破地方基地做准备。
所以各队伍的自研机器人的性能，稳定性会很大程度上影响比赛的结果。

二、项目介绍

本人参加了两届RoboMaster比赛，在比赛中负责英雄机器人的嵌入式软件开发。英雄机器人在比赛中能够发射大弹丸，大弹丸伤害高射速慢，对发射机构与云台系统有较高的考验。一台成功的英雄机器人在比赛中能够实现远距离攻击地方基地，斩杀敌方地面机器人等效果。
根据规则，我们将英雄机器人战术定位为队内的炮手，专门负责远距离吊射前哨站，哨兵，以及基地等高血量建筑及机器人，追求远程吊射精确度高设计了类坦克的丝杆传动Pitch轴和下供弹的供弹设计可进行高精度的云台运动瞄准，加装了左右摇摆臂悬挂的底盘具有一定的机动性与越障能力，并且可根据需要适配安装步兵的双云台结构，攻守兼备。

英雄机器人在设计时提出以下控制上的功能需求:
1.麦克纳姆轮全向底盘控制，加速快且平滑，稳定爬坡
2.两轴云台运动控制稳定，静止发射时保证不会抖动偏移
3.功率控制不超功率，控制上流畅不造成卡顿
4.超级电容充放电控制
5.发射射频射速稳定，不超热量，发射延迟低且稳定

本人在项目中负责整台机器人硬件线路布局规划、机器人控制主板嵌入式驱动开发、机器人嵌入式软件构架设计、机器人运动 控制算法等。协调与机械组员、嵌入式硬件(PCB)组员和视觉算法组员共同开发机器人。

三、根据机械结构设计的控制方案

云台pitch轴采用了无刷减速电机直连导程12mm的丝杆并通过鱼眼轴承+铝柱的连杆结构将丝杆螺母的上下运动转化为云台的俯仰运动。pitch轴俯仰使用的丝杆可以实现自锁，而且主要需求电机高转速，所以pitch轴的正常控制模式下采用电机编码器反馈速度闭环，能保证pitch轴的快速响应与静态稳定需求。
云台的yaw轴采用了1：5的同步带轮传动设计，使用无刷减速电机作为动力源，旋转响应速度快。yaw轴统一需求动态响应与静态精度，为了保证控制精度，yaw轴采用外置绝对值编码器位置闭环与陀螺仪提供云台相对于地面的绝对角度校正编码器坐标系，相当于使用了编码器的精度与陀螺仪的地面坐标系角度校准的双传感器反馈模式。在原有的单陀螺仪反馈在精度和控制稳定性上大大提升。

四、机器人控制板与传感器模块

嵌入式熟悉机器人操作与控制流程，外设硬件使用，所以就负责硬件线路布局规划了

机器人主控板有很多的外设，包括与裁判系统，小电脑，六轴姿态传感器模块等使用的UART串口，舵机，BLDC电调使用的PWM，电机与双主控通讯用到的CAN等等。
设计硬件连接布线需要考虑很多因素，模块安装位置，滑环通过电流，裁判电源系统安装，线材与保护的选择，接口选择等

五、机器人软件构架设计

仿造操作系统HAL层，API层，应用层的结构设计软件结构

六、软件应用层流程图

七、六轴姿态传感器模块

1.性能参数
1)测量维度：加速度 3维，角速度 3维，角度 3维
2)量程：加速度:±2/4/8/16g 角速度:±250/500/1000/2000°/s
3)数据输出内容：角速度 角度
4)数据输出频率：1HZ~500HZ （默认使用500HZ）
5)串口（TTL 电平，波特率支持 2400、4800、9600、19200、38400、57600、115200（默认））
2.实物图及引脚