【Mujuco】WSL2安装Mujoco用于python,遇到FatalError,以及图形驱动架构

远洋鮀

已于 2024-05-31 20:19:38 修改

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文章标签： python 开发语言

于 2024-05-28 02:09:34 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44286143/article/details/139249782

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尝试在wsl2中安装mujoco，并使用python时，渲染遇到了问题，记录一下。

安装Mujoco

本来以为需要正常安装，即：

官网下载对应安装包，放到 ~中
解压命令：
tar -xf mujoco-3.1.5-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

但其实这一步并不必要，倘若使用python，直接在环境中pip安装即可：

pip install mujoco

官网有说明 https://mujoco.readthedocs.io/en/stable/python.html

A copy of the MuJoCo library is provided as part of the package and does not need to be downloaded or installed separately.

并且有给出python mujoco的教程：https://colab.research.google.com/github/google-deepmind/mujoco/blob/main/python/tutorial.ipynb#scrollTo=Xqo7pyX-n72M

渲染遇到FatalError问题

在使用render，对模型进行渲染时，反复遇到问题: mujoco.FatalError: gladLoadGL error，因此无法渲染

没有具体显示是什么问题，一直以为是需要按照教程中的第一个代码块一样，去配置MUJOCO_GL，将它设置为 egl,osmesa 等其他后端

# Add an ICD config so that glvnd can pick up the Nvidia EGL driver.
# This is usually installed as part of an Nvidia driver package, but the Colab
# kernel doesn't install its driver via APT, and as a result the ICD is missing.
# (https://github.com/NVIDIA/libglvnd/blob/master/src/EGL/icd_enumeration.md)
NVIDIA_ICD_CONFIG_PATH = '/usr/share/glvnd/egl_vendor.d/10_nvidia.json'
if not os.path.exists(NVIDIA_ICD_CONFIG_PATH):
  with open(NVIDIA_ICD_CONFIG_PATH, 'w') as f:
    f.write("""{
    "file_format_version" : "1.0.0",
    "ICD" : {
        "library_path" : "libEGL_nvidia.so.0"
    }
}
""")

# Configure MuJoCo to use the EGL rendering backend (requires GPU)
print('Setting environment variable to use GPU rendering:')
%env MUJOCO_GL=egl

另外，这里我也一直搞不清楚 opengl, egl, osmesa, mesa 等概念之间的关联和区别，在此迷惑了一整个下午，一直在尝试配置 MUJOCO_GL=EGL或MUJOCO_GL=OSMESA,安装相关的库。失败。看过一些链接，但还是不是很懂：

https://blog.csdn.net/shenjunpeng/article/details/127921189
https://guolongji.xyz/post/mesa-introduction/
https://pytorch.org/rl/stable/reference/generated/knowledge_base/MUJOCO_INSTALLATION.html

最终，重装了wsl系统。按照python教程，从头一步步尝试。在执行python -m mujoco.viewer时，得到其他关键报错，libGL error: MESA-LOADER: failed to open swrast: /usr/lib/dri/swrast_dri.so:.

顺藤摸瓜，找到相关论坛

https://stackoverflow.com/questions/71010343/cannot-load-swrast-and-iris-drivers-in-fedora-35/72200748#72200748 （最关键的）
https://forum.manjaro.org/t/libgl-error-mesa-loader/69746
https://stackoverflow.com/questions/72110384/libgl-error-mesa-loader-failed-to-open-iris

这几个帖子看了好多次，都以为和我问题无关，毕竟没有一个和mujoco/wsl有关，都是关于我完全不了解的软件，例如manjaro。最后，走投无路时，按照论坛尝试了一下
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6

居然意外地成功了，笑死我了。

问题似乎是出在Anaconda上，它内部的libstdc++.so动态库似乎有问题，与系统驱动无法连接，但即使链接失败也不会加载系统内的相同库。

上面的做法相当于提前将系统的libstdc++.so库链接加载，而不使用Anaconda的这个库。出于同样的原理，也有别的处理方法，如手动删除Anaconda中的libstdc++.so,再手动软连接Linux内的libstdc++.so. (https://forum.manjaro.org/t/libgl-error-mesa-loader/69746 这里面就是这么做的，Update 3)