昨天碰到个机械臂的旋转关节角度标识与常用的不同，所以一开始做错了，这里记录下防止大家入坑。
情况一
角
q
2
q_{2}
q2是在前一个连杆的延长线方向上增加的，这种情况下，P点的坐标为：
P = ( P x P y ) = ( l 1 cos ( q 1 ) + l 2 cos ( q 1 + q 2 ) l 1 sin ( q 1 ) + l 2 sin ( q 1 + q 2 ) ) P = \begin{pmatrix} P_{x} \\ P_{y} \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} l_{1} \cos (q_{1}) +l_{2} \cos (q_{1}+q_{2}) \\ l_{1} \sin (q_{1}) +l_{2} \sin (q_{1}+q_{2}) \end{pmatrix} P=(PxPy)=(l1cos(q1)+l2cos(q1+q2)l1sin(q1)+l2sin(q1+q2))
情况二
这种情况下， q 2 q_{2} q2基于水平线的，此时 P E P_{E} PE的坐标为：
P E = ( l 1 cos ( q 1 ) + l 2 cos ( q 2 ) l 1 sin ( q 1 ) + l 2 sin ( q 2 ) ) P_{E}=\left(\begin{array}{c} l_{1} \cos\left(q_{1}\right)+l_{2} \cos\left(q_{2}\right)\\ l_{1} \sin\left(q_{1}\right)+l_{2}\sin\left(q_{2}\right) \end{array}\right) PE=(l1cos(q1)+l2cos(q2)l1sin(q1)+l2sin(q2))
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