机械臂旋转关节角度使用不同的标识

最新推荐文章于 2025-04-03 08:20:37 发布

是土豆大叔啊！

最新推荐文章于 2025-04-03 08:20:37 发布

阅读量1.3k

点赞数

分类专栏：机器人文章标签：机器人机械臂控制机器人学

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/potato_uncle/article/details/116401139

版权

机器人专栏收录该内容

19 篇文章

订阅专栏

昨天碰到个机械臂的旋转关节角度标识与常用的不同，所以一开始做错了，这里记录下防止大家入坑。

情况一

在这里插入图片描述
角 $q_{2}$ 是在前一个连杆的延长线方向上增加的，这种情况下，P点的坐标为：

$\begin{pmatrix} P_{x} \\ P_{y} \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} l_{1} \cos (q_{1}) +l_{2} \cos (q_{1}+q_{2}) \\ l_{1} \sin (q_{1}) +l_{2} \sin (q_{1}+q_{2}) \end{pmatrix}$

情况二

在这里插入图片描述

这种情况下， $q_{2}$ 基于水平线的，此时 $P_{E}$ 的坐标为：

$P_{E}=\left(\begin{array}{c} l_{1} \cos\left(q_{1}\right)+l_{2} \cos\left(q_{2}\right)\\ l_{1} \sin\left(q_{1}\right)+l_{2}\sin\left(q_{2}\right) \end{array}\right)$

评论

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

打赏作者

是土豆大叔啊！ 你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20

扫码支付：¥1

获取中

扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。