自动驾驶汽车传感器技术解析—毫米波雷达

毫米波雷达的优势在全天候工作，即不良天气、夜晚等环境下可以发挥作用，而激光雷达会受雨雪雾霾的影响；并且毫米波雷达测距远，200 米以上都轻易胜任，而激光雷达一般主流的在150 米以内。但是分辨率低、较难成像，无法识别图像。

由于毫米波雷达技术相对成熟，成本较低，并且在不良天气下表现良好，因此将成为感知设备中重要的一环。但由于其分辨率较低，因此不能作为激光雷达的替代品，而是激光雷达的重要补充设备。

毫米波雷达工作原理

电磁波

毫米波雷达发出和接收的实质上是电磁波，毫米波的频段比较特殊，高于无线电，低于可见光和红外线，频率范围在10GHz~200GHz 之间，属于微波的范畴，波长在1mm~1cm 之间，毫米波的这个频段和波长范围及特性适合车载雷达的应用，如侧向警示、倒车警示等。

探测角度小，锥状的波束

毫米波雷达对方位的探测，原理就是使用较窄的波束，因为目标出现在大范围波束中无法精确判断方位，手段就是利用毫米波雷达波长短的特性，大量使用阵列天线来构成窄波束，车载雷达在3~5°，有效提高了方位精度。

毫米波雷达通过发射电磁波并通过检测回波来探测目标的有无、距离、速度和方位。由于毫米波雷达发射出去的电磁波是一个锥状的波束，造成了本身的优缺点，优点，可靠，因为反射面大，缺点，就是分辨力不高。

毫米波雷达分类

目前汽车毫米波雷达频率分为24GHz， 77GHz至79GHz 三种频段，24GH又称为短波雷达，感测距离从0.1５公尺至约30公尺左右，主要作为停车辅助(Parking Assist) ；77GHz感测距离从1公尺至约100公尺左右，主要作为盲点探测 (Blind Spot Detection) ，79GHz感测范围可到250公尺，因此运用在主动巡航系统(Adaptive Cruise Control)与汽车前向碰撞报警系统(Forward Collision Warning System)， 让车主有足够的时间来煞车或闪避。

近年来毫米波雷达也开始应用在车内的驾驶侦测与车机操作，运用60GHz频率的雷达在侦测驾驶者的手势用于控制车机接口、侦测乘客数量与种类来提供安全性的辅助 (例如车主离开车子的时候，会提醒有小婴儿在后座) 。而77GHz频率的雷达是不被开放在车内使用。

毫米波雷达应用

毫米波雷达在ADAS 上应用大致分为前向雷达和后向雷达，前向包含自适应巡航ACC、自动紧急制动AEB、前方碰撞预警FCW、主动车道控制ALC、行人检测系统PDS，后向包含盲点监测BSD、变道辅助LCA、后方碰撞预警RCW、开门报警DOW、倒车碰撞预警RCW 等等

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