PCL点云处理之基于高度阈值分割的道路点云提取（一百零七）

一、算法介绍

上一节提到一种基于拟合面提取道路点云的方法，但是在点云数量过多或者道路面积过小时，可能并不适用，因此这里提到一种更为简单的方法，假设小范围区域内，道路的坡度较为水平，那么我们可以直接以区域内的最低点为基准，以其他点到该点的高程差（称其为高度，）通过人为设置经验分割阈值，将高度较小的点云分类为道路点云，提取后保存，这种方法计算简单，快速，在一定场景下适合使用，

下图为道路点云提取效果：

蓝色点云表示我们提取到的道路点云，效果不错。

二、代码实现

#include <iostream>
#include <thread>