PCL 大场景点云水平面校准

一、算法原理

1、前言

  车载移动测量系统能够快速、动态、高效获取道路路面及两侧地物三维点云，但是在车辆行驶过程中，由于减速带、路面破损、凹凸起伏、颠簸等导致获取的点云与真实场景相比带有一定坡度。地面三维激光扫描仪由于架站位置土质疏松等因素导致三脚架出现沉陷，进而导致获取的点云在水平面方向与真实场景存在偏差，不利于后期基于四参数的多测站数据高精度融合。因此需要进行水平面校准。

2、校准步骤

1. 方向向量约束的RANSAC算法分割出大致的地面点；
2. 通过分割出来的地面点来估计地平面方程 a x + b y + c z + d = 0