PCL点云处理之划分体素计算点云的实际体积大小（一百三十四）

已于 2023-05-05 08:07:33 修改
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分类专栏： PCL点云处理学习 点云算法合集 文章标签： PCL点云处理 三维体积 近似 八叉树 体素
于 2023-05-04 00:16:58 首次发布
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该博客介绍了如何使用PCL库通过体素划分来估算点云表面所占的三维体积，不包含内部空洞。算法通过将点云放入小立方体（体素）并统计被占据的体素数量来近似计算体积。文章包括算法介绍和代码实现，展示了具体的点云和计算得到的体积结果。

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PCL点云处理之划分体素计算点云的实际体积大小（一百三十四）

一、算法介绍

首先明确这里所指出的实际体积是不包括内部中空体积的意思，即为尽量准确的计算表面点云所占的体积。与微分思想类似，将点云置于预先设置好的小方块（体素）中，通过方块大小和数量即可大致计算点云的实际体积。其他体积计算方法可以参考（一百三十五和一百三十七，包围盒体积计算方法，与本文划分体素计算方法不同）

二、算法实现

1.代码

#include <iostream>
#include <thread>
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