PCL点云处理之基于法向量的区域生长（二十）

最新推荐文章于 2024-09-12 11:11:48 发布
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分类专栏： PCL点云处理学习 点云算法合集 文章标签： 算法 最小二乘法 c语言 c++
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区域生长是点云分割的经典方法，它结合点云的距离和法向量相似性，提供更精确的分割，但也可能引发过度分割。本文介绍了区域生长的原理，并展示了实验代码及优秀效果，强调参数设置对结果的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

PCL点云处理之基于法向量的区域生长

什么是区域生长

点云区域生长是一种分割点云的方法，和聚类相比，不仅要求同一个区域的点云距离接近，而且要求点与点之间的法向量和曲率也相似，因此能更准确的分割，但有利有弊把，更准确的同时意味着出现过度分割的风险，同时很依赖于法向量计算是否准确，显而易见在不同区域交接的地方，法向量较难估计，所以会出现不同区域分割为同一个区域，如果设置的条件过于严格，也会出现一个区域被分割为多个区域，但是方法嘛，总不能十全十美，毫无疑问，区域生长是点云分割中非常经典，简单易理解，且常用的一种方法。

实验代码

#include <iostream>
#include<
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基于法向量的区域生长算法在PCL点云处理中的应用
QsPascal的博客
09-21 322
区域生长是一种基于相似性原则的点云分割方法，其可以根据点云中的某些特征将点云划分为不同的区域。从种子点开始，逐步生长新的区域。然后，遍历当前区域中的每个点的邻居，并计算其与区域内点的法向量差异。基于法向量的区域生长算法是一种常用的点云分割方法，在PCL点云处理库中得到了很好的支持。本文介绍了算法的原理，并给出了基于PCL库的源代码示例，希望可以帮助读者理解和应用基于法向量的区域生长算法。基于法向量的区域生长算法的核心思想是基于点云中点的法向量信息，通过计算相邻点之间的法向量差异来判断它们是否属于同一区域。
【C++PCL】点云处理基于法向量夹角的欧式聚类分割
weixin_45196569的博客
01-16 470
根据点之间的欧氏距离和点之间的法线角度偏差将空间区域分解为簇。添加到簇中的每个点都是另一个半径搜索的起点，半径范围内的每个点将与原点的法线角度和欧氏距离进行比较。如果两者都低于各自的阈值，则该点将被添加到集群中。一般来说，聚类算法不会停止在光滑表面上，而是停止在具有锐利边缘的表面上。
点云的区域增长分割算法（Region Growing Segmentation for Point Cloud）
MrVoider的博客
06-27 1598
关于点云的区域增长分割算法 简单的读取点云文件 上文有提及这个算法需要计算法向量，这里的 类就是用来计算这个的。 因为 是派生于 ，所以可以使用索引。这意味着我们可以仅分割索引数...
PCL 区域生长分割（Segmentation_RegionGrowing）
最新发布
xhm01291212的博客
09-12 320
对于分割建筑物或地面的各个平面，有较好的效果，工作中经常使用。3.关键函数（1）法向量夹角的阈值，超过这个夹角，即认为不在一个平面上（2）曲率的阈值，超过这个阈值，即认为不在一个平面上。
区域生长算法原理及MATLAB实现
热门推荐
沈春旭的博客
03-13 10万+
1. 基于区域生长算法的图像分割原理 数字图像分割算法一般是基于灰度值的两个基本特性之一：不连续性和相似性。前一种性质的应用途径是基于图像灰度的不连续变化分割图像，比如图像的边缘。第二种性质的主要应用途径是依据实现指定的准则将图像分割为相似的区域。区域生长算法就是基于图像的第二种性质，即图像灰度值的相似性。 1.1 基本公式 令R表示整幅图像区域，那么分割可以看成将区域R划分为n个子区域R1
pcl实现点云的区域增长算法
weixin_44849088的博客
12-05 3321
区域增长 区域增长（region growing）是指将成组的像素或区域发展成更大区域的过程。从种子点的集合开始，从这些点的区域增长是通过将与每个种子点有相似属性像强度、灰度级、纹理颜色等的相邻像素合并到此区域。 区域增长算法 实现步骤如下： 随机或者对图像进行扫描，找到第一个还没有赋予属性的像素, 设该像素为(x0, y0); 以(x0, y0)为中心, 考虑(x0, y0)的4邻域或者8...
PCL点云分割-区域生长法
黄昏的晨曦
02-02 2775
我概括的来说，就是从曲率小的面播种，从种子的位置出发，开始往四周搜索点，然后比对点于点之间的曲率和法线方向，如果差距小于阈值就视为同一个cluster。如果一个cluster无法再蔓延，在剩下的点云里再找曲率小的面播种，然后继续重复直到遍历完毕。 基于颜色的区域生长分割 ：原理上和基于曲率，法线的分割方法是一致的。只不过比较目标换成了颜色，去掉了点云规模上限的限制。可以认为，同一个颜色且挨得近，...
PCL点云库——区域增长分割
fei_12138的博客
11-28 4316
区域增长分割 　　区域生长算法是利用了法线、曲率和颜色等信息来判断点云是否应该聚成一类。适用于特征均匀的连通目标。通过设定的约束条件并结合分割数据的融合需求，利用场景中物体的特征将不同的目标物体从场景中分割出来。PCL中调用区域生长分割类pcl::RegionGrowing，实现区域生长分割算法，算法的目标是按照平滑一致性约束条件合并足够近的点，因此算法的输出是一组集群，且每个集群上的点位于同一个光滑表面。该算法是一种基于点的法线角度差的分割，通过比较种子点与其邻域点之间的法线夹角，将小于平滑阈值(人为设定
PCL点云处理之整体法向量计算 （一百九十三）
weixin_44329757的博客
07-02 610
有时候，我们不需要对每个点法向量进行计算，而是要对某块点云整体进行法向量计算，在（一百九十一）中已经通过PCA具体实现了这个要求，但是查询发现，PCL中已经给出了一个函数专门用于计算给定点云集合法向量的函数，使用起来也更加地方便灵活，因此这里对其进行具体的参数介绍和使用，其结果可以与之前的结果互相验证。
PCL点云处理之沿着法向量投影点云到平面 （一百九十四）
weixin_44329757的博客
07-02 1176
实现这样的目标：沿着法向量，将点云投影到一个平面上具体步骤：1计算整个点云的法向量，来确定平面方向2选择某一点，来确定平面位置3确定平面方程一般式的系数，这是PCL模型要求的输入4投影点云，直接调用已有函数即可。
PCL：超详细的基于法向量和曲率的区域生长算法原理以及源码解读
m0_37957160的博客
05-03 5408
以下是分步代码解读： 1.就是读取数据（略） 2.基于kd-tree搜索求法线，求的的法线保存在normal_里边（略） 3.邻域 //3.邻域************************************************************************************ int point_num = cloud->points.size...
区域生长算法
04-19
区域生长算法的简单实现，人工选取种子，对二值图像的前景进行分割。
【C++】pcl中的Region Growing（区域生长）算法
Zhang_Chen_的博客
09-27 6786
1.如何使用PCA估计一个点云的表面法线；2.pcl中点云的简单滤波(直通滤波、体素网格滤波)；3.三维点云的区域生长聚类算法；4.二维图像的区域生长聚类算法
PCL中的点云分割算法
qq_29462849的博客
12-20 5531
介绍 点云分割算法是点云处理中非常重要的一部分内容，扫描出来的点云往往是整幅场景，没有办法对其直接处理，这个时候就需要一些点云分割算法。 PCL是一个强大的库，已经帮我们封装好了许多分割算法，像平面模型、圆柱模型、立方体等一些规则模型的分割，和基于聚类方法的非规则模型的分割。 下面来具体介绍下PCL中主要的点云分割算法。 1、规则物体的模型分割 这种分割算法主要针对规则物体，比如球、圆柱、平面、立...
PCL分割方法：区域生长分割算法（RegionGrowing）
xiaoyucyt的博客
02-15 2394
转载：      有梦想的田园犬 https://blog.csdn.net/AmbitiousRuralDog/article/details/80267519
Matlab 点云分割之区域生长
dayuhaitang1的博客
02-03 1810
Matlab 点云分割之区域生长
PCL 区域生长算法
HERO_CJN的博客
11-23 2633
算法核心：该算法是基于点法线之间角度的比较，企图将满足平滑约束的相邻点合并在一起，以一簇点集的形式输出。每簇点集被认为是属于相同平面。 区域增长算法已经是比较老的平面分割算法 参考：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/region_growing_segmentation.php#region-growing-segmentation ...
区域生长分割点云
hscoder的博客
06-21 4625
RegionGrowing为区域生长分割点云类，其算法来自“Segmentation of point clouds using smoothness constraint”这篇文章，如有需要可以下载来看一下。下面用pcl官方的教程改写的一个区域生长分割点云的例子，演示该类的用法。#include <iostream> #include <vector> #include <pcl/point_ty
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