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下载VMware个人版(免费)
VMware Workstation Player 官方下载网址【点击】
workstation player 适合个人用户,免费
workstation pro 适合商业用途,收费
安装VMware
没有提到的直接【下一步】
- 更换安装路径
- 可选可不选
- 安装完毕需要重启,注意保存文档等(是的,我没保存)
打开VMware
- 选择非商业用途可免费使用
创建新的Linux虚拟机
下载Ubantu系统
上图源自👉ROS与操作系统版本对应关系
我下载的Ubantu 18.04 LTS desktop版本(20.04版本很多操作发生改变,不建议下载)
安装Ubantu系统
- 创建新的虚拟机
- 选择刚刚下载的Ubuntu系统 →下一步
- 填写相关信息,密码用于后续登录系统(建议简单易记)
- 设置虚拟机名称和位置
- 之后一直【下一步】到完成(根据自身电脑性能可做修改)
- 安装完毕后,启动系统,输入账号密码即可使用
安装VMware Tools
操作参考:https://blog.csdn.net/weixin_55724388/article/details/125869583
- 编辑虚拟机设置
- 分别设置CD/DVD、CD/DVD2和软盘为自动检测
-Player - 管理 - 安装VMware Tools
- 输入 sudo ./vmware-install.pl 回车,再输入前面设置的密码,回车,再输入y,之后一直回车到安装完成 (屏幕从小屏幕变成全屏)
设置root用户密码
sudo passwd root
安装功能包(便于和Windows之间复制粘贴)
- 打开终端输入:
sudo apt-get autoremove open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop
- 分别回车
若出现 unable to locate package open-vm-tools-desktop
输入 ping www.baidu.com 判断是否联网 若报错则需要先联网
联网方法:https://blog.csdn.net/weixin_46074615/article/details/124169454
- 若 ping www.baidu.com 出现下图,则联网成功
再输入命令:sudo apt-get update
原因:因为系统刚安装,软件源还没更新导致找不到包
转载自 :http://www.chenxm.cc/article/725.html.html
更新后再输入前面的两条命令,需要输入的地方回车即可直到结束,重启系统,即可复制粘贴
安装ROS
设置镜像源
- 按照图中顺序操作
- 选择好后出现下图界面,close即可
设置安装源
中科大的镜像
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
输入密钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
更新升级列表
sudo apt update
安装ROS
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
配置ROS到系统
安装rosdep
sudo rosdep init
若报错 sudo: rosdep: command not found
- 输入命令
sudo apt install rospack-tools
更新rosdep
rosdep update
若报下图错误
解决方法【点击】
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install rosdepc
之后再安装和更新rosdepsudo rosdepc init
rosdepc update
配置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
启动小乌龟
-
roscore
-
开启一个新的终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
若报错
gedit ~/.bashrc
在文档添加export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/siat/ccny/ccny_vision:/home/siat/catkin_ws/src export ROS_HOSTNAME=localhost export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
- 之后
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc roscore
- 开启一个新的终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
- 开启一个新的终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
便捷复制
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key