【VMware个人版】【Linux】【ROS】安装过程全记录

下载VMware个人版（免费）

VMware Workstation Player 官方下载网址【点击】

workstation player 适合个人用户，免费
workstation pro 适合商业用途，收费

安装VMware

没有提到的直接【下一步】

• 更换安装路径

• 可选可不选

• 安装完毕需要重启，注意保存文档等（是的，我没保存）

打开VMware

• 选择非商业用途可免费使用

创建新的Linux虚拟机

ROS安装指南和下载网址【点击】

下载Ubantu系统

Ubuntu下载源【点击】

上图源自👉ROS与操作系统版本对应关系

我下载的Ubantu 18.04 LTS desktop版本（20.04版本很多操作发生改变，不建议下载）

安装Ubantu系统

• 创建新的虚拟机

• 选择刚刚下载的Ubuntu系统 →下一步

• 填写相关信息，密码用于后续登录系统（建议简单易记）

• 设置虚拟机名称和位置

• 之后一直【下一步】到完成（根据自身电脑性能可做修改）
• 安装完毕后，启动系统，输入账号密码即可使用
  

安装VMware Tools

操作参考：https://blog.csdn.net/weixin_55724388/article/details/125869583

• 编辑虚拟机设置
  
• 分别设置CD/DVD、CD/DVD2和软盘为自动检测

-Player - 管理 - 安装VMware Tools

• 输入 sudo ./vmware-install.pl 回车，再输入前面设置的密码，回车，再输入y，之后一直回车到安装完成 （屏幕从小屏幕变成全屏）
  
  

设置root用户密码

sudo passwd root

安装功能包（便于和Windows之间复制粘贴）

• 打开终端输入：

sudo apt-get autoremove open-vm-tools 

sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

• 分别回车

若出现 unable to locate package open-vm-tools-desktop
输入 ping www.baidu.com 判断是否联网 若报错则需要先联网

联网方法：https://blog.csdn.net/weixin_46074615/article/details/124169454

• 若 ping www.baidu.com 出现下图，则联网成功
  
  再输入命令：sudo apt-get update
  原因：因为系统刚安装，软件源还没更新导致找不到包
  转载自 ：http://www.chenxm.cc/article/725.html.html

更新后再输入前面的两条命令，需要输入的地方回车即可直到结束，重启系统，即可复制粘贴

安装ROS

设置镜像源

• 按照图中顺序操作
  
• 选择好后出现下图界面，close即可
  
  

设置安装源

中科大的镜像

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

输入密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

更新升级列表

sudo apt update

安装ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

配置ROS到系统

安装rosdep

• sudo rosdep init

若报错 sudo: rosdep: command not found

• 输入命令sudo apt install rospack-tools

更新rosdep

• rosdep update

若报下图错误

解决方法【点击】

• sudo apt-get install python3-pip
• sudo pip3 install rosdepc
  之后再安装和更新rosdep
• sudo rosdepc init
• rosdepc update

配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

启动小乌龟

• roscore

• 开启一个新的终端 rosrun turtlesim turtlesim_node

若报错 gedit ~/.bashrc
在文档添加

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/siat/ccny/ccny_vision:/home/siat/catkin_ws/src
export ROS_HOSTNAME=localhost export
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 

- 之后

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

roscore

• 开启一个新的终端 rosrun turtlesim turtlesim_node
• 开启一个新的终端 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  
  

便捷复制

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key