三维空间旋转变换矩阵原理详细推导

本文档将说明如何推导三维空间旋转变换矩阵

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原理说明

其实推导三维空间的旋转变换矩阵就是对三维空间进行换基而已，如果有学过矩阵分析的人应该能很好地理解我所说的意义，即入口基与出口基之间的变换矩阵。
当然，这里假设学习的人都是使用空间机器人或视觉处理的同学，因此这里由空间方法进行推导。

绕单个轴旋转的变换矩阵推导

现在假设我们有两个坐标系：x,y,z与n,o,a，如图1所示：

假设这两个坐标系原点重合，且坐标系n,o,a上固连有一点p，现在我们绕着世界坐标系x,y,z的x轴旋转一个角度$\theta$,那么从x轴正方向上往里看，应该看到如下：

那么从几何关系上，我们通过计算旋转后P点在x,y,z坐标系下的坐标可以得到如下公式：

$$\begin{gathered} p_x=p_n \\ {p}_y=p_{o}cos\theta -p_{a}sin\theta \\ {p}_z=p_{o}sin\theta +p_{a}cos\theta \end{gathered}$$
写成矩阵形式:

这就是绕着x轴旋转的变换矩阵，有的人把负号位置弄错了是因为弄混了坐标系关系，其实只要记住点是固连在旋转坐标系noa上的，我们知道点在noa下的坐标，而我们要求的是旋转后这个点在xyz坐标系下的坐标，因此上面的等式左边应为$p_x,p_y,p_z$，而右边为$p_n,p_o,p_a$。
如果等式左右对调了，得出的矩阵负号位置就错了，你们可以试着推一下。

正确的三维连乘矩阵结果

假设我们按照x,y,z的顺序旋转矩阵（世界坐标系，不是本身，因此左乘），那么：