【Computer Graphics】旋转变换：矩阵形式

内容

1. 2D中绕原点旋转
2. 2D中绕任意点旋转
3. 3D中绕坐标轴旋转
4. 3D中绕任意轴旋转

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1. 2D中绕原点旋转

在二维坐标系中，物体只能绕点旋转；且逆时针旋转经常(不是必须)被认为是正方向。

设物体在二维坐标系中，绕原点旋转θ度角，求旋转矩阵：

如下图，原坐标系基向量 p，q 绕原点旋转，得到新的基向量 p'，q'。     

知道了旋转后基向量的值，就可以如下所示用基向量造旋转矩阵：

或者是：

旋转后的坐标为：

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2. 2D中绕任意点旋转

已知物体绕原点的旋转矩阵，那么绕任意一点的旋转，可以分解为平移，旋转，反平移这三个过程，可以分别求变换矩阵。

设点，，求点绕点旋转度角的旋转矩阵：

• 平移：将P点坐标平移，平移矩阵如下：
  

• 旋转：将平移后的P点绕原点旋转度，旋转矩阵如下：
  

• 反平移：将旋转后的坐标平移回去，平移矩阵如下：