前言
记录一个特殊的状态方程的相平面图(phase plane)。对于如下形式的二阶系统: 式中x是状态变量,可以是输出量,也可以不是输出量;它的解析函数,可以是线性的,也可以是非线性。若以 x(t)为横坐标,x’(t) 为纵坐标的直角坐标平面,由所有相轨迹组成的曲线族构成的图称为相平面图。
一、第一个
1、状态方程
x ˙ 1 = x 2 x ˙ 2 = − 100 sin 2 x 1 + 0.01 x 2 \begin{aligned} &\dot{x}_{1}=x_{2} \\ &\dot{x}_{2}=-100 \sin ^{2} x_{1}+0.01 x_{2} \end{aligned} x˙1=x2x˙2=−100sin2x1+0.01x2
2、相平面
3、Matlab代码
clear
% close all
clc
a = 100;
b = 0.01;
[x1,x2]=meshgrid(linspace(-0.1,0.1));
figure
h=streamslice(x1,x2,x2,-a.*sin(x1).^2+b.*x2);
xlabel('x1');ylabel('x2');
% xlim([-100,100]);ylim([-100,100]);
set(h,'Color','k')
一、第二个
1、状态方程
x ˙ 1 = x 2 x ˙ 2 = − 100 sin x 1 + 0.01 x 2 \begin{aligned} &\dot{x}_{1}=x_{2} \\ &\dot{x}_{2}=-100 \sin x_{1}+0.01 x_{2} \end{aligned} x˙1=x2x˙2=−100sinx1+0.01x2
2、相平面图
总结
用matlab画一下简单的相平面图,对分析稳定性和设计控制器有事半功倍的效果。