Realsense L515初次使用记录

1、realsense驱动安装及ros下驱动的安装，参考网上资料，非常之多，和D435i驱动安装一样。

2、打开realsense L515相机

realsense-viewer

可以看到如下效果：

3、通过ROS打开
运行：roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
提示如下：

[ WARN] [1607424395.748719191]: Given stream configuration is not supported by the device!  Stream: Depth, Stream Index: 0, Width: 640, Height: 480, FPS: 30, Format: Z16

查阅数据手册发现，L515的rgb输出不支持640480，改为1280720可以看到有图像输出。并对IMU数据的输出及对齐作调整，修改rs_camera.launch的如下几处：

//设置图像的尺寸及颜色信息
  <arg name="color_width"         default="1280"/>
  <arg name="color_height"        default="720"/>
  <arg name="enable_color"        default="true"/>

//开启陀螺仪和加速度计的输出
  <arg name="enable_gyro"         default="true"/>
  <arg name="enable_accel"        default="true"/>
  //这里是让IMU的角速度和加速度作为一个topic输出
 <arg name="unite_imu_method"      default="copy"/>
 //开启相机和IMU的同步
 arg name="enable_sync"           default="true"/>   
 //深度图对齐
 <arg name="align_depth"               default="true"/>
 //开启红外
 <arg name="enable_infra"        default="true"/>
 

再次打开相机，查看topic节点，没有rgb、红外、深度及IMU信息，并提示有如下警告：

[ WARN] [1607425171.976442100]: No mathcing profile found for accel with fps=250
[ WARN] [1607425171.976477044]: profiles found for accel:
[ WARN] [1607425171.976507825]: fps: 400. format: MOTION_XYZ32F
[ WARN] [1607425171.976540039]: fps: 200. format: MOTION_XYZ32F
[ WARN] [1607425171.976569127]: fps: 100. format: MOTION_XYZ32F

根据提示修改accel所对应的频率，修改为200：

  <arg name="accel_fps"           default="200"/>

再次打开相机，可以再RVIZ中调出rgb、depth、红外、IMU等信息

注意：
L515与电脑的连接一定需要时USB3.0连接，和连接线等关系很大！

如果一直是USB2.0连接需要修改图像及IMU信息才可看到发布节点：

在rs_camera.launch中修改为如下：

  <arg name="color_width"         default="640"/>
  <arg name="color_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_color"        default="true"/>

  <arg name="depth_width"         default="320"/>
  <arg name="depth_height"        default="240"/>
  <arg name="enable_depth"        default="true"/>

  <arg name="infra_width"         default="320"/>
  <arg name="infra_height"        default="240"/>
  <arg name="enable_infra"        default="true"/>

  <arg name="gyro_fps"            default="400"/>
  <arg name="accel_fps"           default="100"/>

其余的信息可以不变，这样在usb2.0情况下也发布ROS数据。