【视觉 SLAM】2D-2D：对极几何

本文为视觉 SLAM 学习总结，讲解 2D-2D 对极几何。欢迎交流

理论

现在相机得到了两张图片（通常为初始帧和第二帧），已知两张图片中的像素坐标点和特征点的匹配关系，已知相机内参 $K$，我们需要求解相机位姿 $R,t$。这里不使用对极几何的方法，仅使用最基础的公式推出结论。

我们分别写出两张图像的像素坐标与相机坐标的关系，这里省略了 $z_c$（原因见【4个坐标系变换总结】）：
$$p_1=K{P}_{C1}$$

$$p_2=K{P}_{C2}$$

这里我们直接选定世界坐标系为初始的相机坐标系，即第一帧的相机坐标系，则 $P_{C1}=P_W$。

则两个图像间相机坐标系的变换为：
$$P_{C2}=R{P}_{C1}+t$$
将 $P_{C1},P_{C2}$ 代入：
$$K^{-1}{p}_2=R{K}^{-1}{p}_1+t$$
两边同时乘 t ^ \hat{t} t</