论文《基于网格激光和灰度图像的焊缝三维重建方法》学习

《A 3D reconstruction method based on grid laser and gray scale photo forvisual inspection of weld》 （SCI 2019 一区）

摘要

焊缝表面三维重建是焊缝在线可视化检测的关键。提出了一种新的三维重建算法，该算法通过对网格激光照射下的焊缝图像进行融合分析，不需要附加光源。采用栅极激光在焊缝表面形成9×9的正交光束栅极，采用单摄像机在同一坐标系下拍摄。对每一个网格，用网格激光束计算各点的高度值。然后将高度值与图像的灰度值相结合，通过非线性拟合算法重建焊缝的三维轮廓。 所提出的激光-光混合方法不采用直线激光传感器连续采集焊缝表面信息的方法，而是通过一张照片获取焊缝表面的三维信息。设计的激光光电测量系统能够满足焊缝测量的精度和可靠性要求，消除了测量系统与工件之间的偏转误差。

1. Introduction

异型性差的焊道会降低焊接接头的力学性能，缩短产品的使用寿命，甚至导致结构的倒塌[1]。因此，不同组织已经制定了关于几何缺陷和缺陷存在的焊缝质量评估标准[2–4]。目视检查对于检测经常出现的焊缝缺陷（如表面缺陷和缺陷）非常重要[5]。传统上，目视检查是由合格的检查员执行的[6]，而且这一过程非常耗时。此外，由于检查员的主观性和工具的精确性，会出现不准确的情况。

随着现代工业的发展，采用图像识别方法[7,8]和三维重建方法[9–11]等先进技术对焊缝进行自动视觉检测。根据获得的信息，用于检测的传感器可分为二维方法[12,13]和三维方法[14,15]。

该方法在不附加结构光照明的情况下获取图像，经过一定的图像处理后从图像中提取特征信息。Li等人使用数码相机对管道焊缝进行了反向传播神经网络算法的质量评价。Leo等人设计了一种自动化系统，在不使用结构光的情况下，基于视觉方法监控不锈钢桶的焊接。二维方法为焊缝的目视检测提供了一种简便易行的方法。然而，该方法仅通过受环境光源影响的图像灰度值来获得焊缝的特征信息。此外，二维方法不能测量焊缝的高度。三维方法是通过在物体表面投射额外的结构光源，如激光，来测量具有扭曲条纹的表面的凹凸度。Shao等人提出了一种用三道激光条纹获取窄对接焊缝宽度、中心位置和法向量的传感器。他等人利用激光照射下的焊缝图像，通过视觉注意模型检测焊缝轮廓。yan飚等人设计了一种基于形态图像处理方法和CCOT算法的结构激光焊缝检测系统，解决了强电弧和飞溅的干扰。Zhang等人[21]提出了一种通过扫描获取焊缝三维信息的交叉结构光，其均方根误差在0.407 mm以内。上述传感器利用线激光检测焊缝的三维信息，具有通用性强、抗干扰能力强的优点。然而，为了获得焊缝的全貌，线激光必须以相对较慢的速度扫描焊缝表面，这降低了检测速度，使其对物体运动[22]引起的振动敏感。

结构光栅光法通过在物体上投射具有编码图案的结构光栅光来捕捉物体的全貌[23]。Wang等人[24]通过计算单次拍摄得到的畸变图像的相位图得到物体的三维形状。Le等人[25]利用结构光照成像和数据融合技术重建了具有精确形状边缘的三维曲面。因此，结构光栅光法可以通过单一图像获得物体的三维轮廓，提高了测量的精度和速度。然而，数据处理的复杂性和耗时性给工业应用带来了困难。

因此，本文提出了一种新的三维重建方法，该方法能够以可接受的交流速度和检测速度获取目标的三维信息。三维重建的方法是基于融合分析的图像的焊缝没有额外的光源和正交结构网格激光照明使用一个单一的相机。利用正交结构网格激光对每个微小网格的高度值进行计算，并与灰度值进行非线性拟合，提高了测量的速度和精度。实验结果表明，该方法能够有效地获得焊缝的三维轮廓。

5. Conclusion

1. 提出了一种新的三维重建方法，即在不增加光源的情况下，对正交结构网格激光照射下的目标图像进行傅里叶变换分析。在探测系统中使用的正交结构网格激光器通过一次拍摄就能获得物体的全景。
2. 通过图像处理、高度计算和三维重建算法实现了三维重建过程。采用双边滤波算法对焊缝进行三维重建，得到的焊缝轮廓与实际焊缝轮廓相吻合。
3. 对曲面和工业焊缝进行了三维重建。基于系统校准，曲面测量误差小于±0.06mm，焊缝测量误差小于±0.09mm。低成本的测量系统可以提供一个可接受的测量精度，使其易于在工业上使用。在未来的工作中，我们将使用更精确的点云设备来实现准确的地面真值来校准系统。
4. 本文提出的三维重建算法得到的高度值对检测缺陷具有重要的意义，如未融合、填充不完全等。然而，传统的目视检测方法仍然需要检测表面裂纹和表面断裂孔隙率等缺陷。