ubuntu16.04/ubuntu18.04 Azure Kinect SDK安装过程常见问题记录

硬件要求：

ARM架构仅支持jetson nano 和 jetson TX2（只能用于body sdk）
https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/issues/973
https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/issues/918
https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/issues/671
https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/pull/870

官网下载 Azure Kinect SDK源码驱动包

    git clone -b v1.2.0 https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git

#下载 libdepthengine.so.2.0文件
文件链接：https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/选择libk4a1.2
解压缩deb文件，获得libdepthengine.so.2.0，然后把libdepthengine.so.2.0复制到/usr/lib/x86_64-linux-gnu/文件夹中。使用指令

    cp ./libdepthengine.so.2.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/

下载依赖项

    cd Azure-Kinect-Sensor-SDK
    sudo ./scripts/bootstrap-ubuntu.sh

这里会有些依赖项下载失败，可以手动去下载。在路径 ./scripts/bootstrap-ubuntu.sh下打开bootstrap-ubuntu.sh文件，使用sudo apt install + 对应的依赖库进行下载。我在编译过程报错**CMake Error: CMake was unable to find a build program corresponding to “Ninja”. **，原因是缺少ninja-build库，手动安装后成功解决。
https://blog.csdn.net/qiuguolu1108/article/details/103842556

升级cmake以及编译SDK

1. 要求cmake版本大于3.9.0。使用 cmake --version 查看cmake版本
   cmake卸载与升级：
   卸载：
   如果是通过sudo apt-get install cmake 安装的，直接使用指令：

    sudo apt-get remove cmake

 如果是从源码安装，以上删除方式则不能成功删除，因此对于源码安装的cmake，首先到cmake的安装目录下找到install_manifest.txt，txt中保存了所有cmake的附属文件的安装目录，将txt中显示的文件全部删除，即可完成对于cmake的卸载。例如，博主的文件安装路径为/usr/local/share/cmake* 、/usr/local/bin/cmake*等，执行以下命令：

    sudo rm -rf /usr/local/share/cmake*
    cat install_manifest.txt | sudo xargs rm

完全删除后，通过cmake --version查看cmake版本信息，即可发现原来的cmake不见了。然后就可以安装所需要版本的cmake。

安装：

    wget https://cmake.org/files/v3.9/cmake-3.9.2.tar.gz
    tar -xvf cmake-3.9.2.tar.gz
    cd cmake-3.9.2
    ./configure
    sudo make
    sudo make install
    hash -r
    cmake --version

修改环境变量：
在./cmake-3.9.2/bin/路径下找到cmake，右键属性复制其路径。接下来，在解压后的文件夹下启动命令框，打开 “bashrc”

    gedit ~/.bashrc

在打开的记事本里面，在最后一行添加

    export PATH=/home/******/cmake-3.9.1-Linux-x86_64/bin:$PATH 其中 ****** 就是       刚才复制的 cmake属性的位置

保存后，在终端输入，再次查看cmake版本法线已经升级成功了。

    source ~/.bashrc

运行报错：cmake报Modules directory not found in错误解决方案

yum remove cmake
cd /path/to/cmake-3.10.2
// 先执行
./bootstrap --prefix=/usr
make
sudo make install

编译SDK

安装准备：

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-4.9
sudo apt-get upgrade libstdc++6

进入到Azure-Kinect-Sensor-SDK文件夹中（如果之前已经生成过build文件，删掉重新mkdir，建议备份extern文件夹，不然每次cmake都会重新下载，或者直接修改git link），一次输入指令

    mkdir build
    cd build
    cmake .. -GNinja
    
    ninja
    sudo ninja install

cmake过程需要自动下载一些文件，但会有一些无法自动下载，可以使用ctrl + h查看隐藏文件，找到.gitmodules文件，里边是extern中需要自动下载的文件分别对应的下载链接，可以手动拷贝进行下载。（其中libyuv链接使用：https://github.com/lemenkov/libyuv）。安装完成后重新执行 cmake … -GNinja
启动：

 sudo ./bin/k4aviewer

如果不想使用sudo 先执行

sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/

cmake -GNinja报错：

CMake Error at cmake/k4aTest.cmake:151 (gtest_discover_tests):

原因：cmake版本原因，gtest_discover_tests是cmake-1.10的指令。参考链接：https://cmake.org/cmake/help/v3.10/module/GoogleTest.html

运行