Ubuntu18.04成功安装ros-melodic附带rosdep更新方案

话不多说，直接上命令

1 设置软件源

我选的是中科大的源，实际下载快的一逼

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

备用源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 设置最新密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3 开始安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

约莫10分钟左右就安装好了，进行下一步操作

4 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

如果出现找不到rosdep的命令的错误，安装python-rosdep即可解决。

sudo apt-get install python-rosdep

rosdep超时解决方案

上面经常会遇到的一个问题是rosdep超时的问题，原因是服务器在国外，国内用户只能随缘update。rosdepc是一个国内的大佬出的一个解决方案，专用于国内用户。具体做法如下：

# 安装rosdepc
sudo pip install rosdepc
# 使用
sudo rosdepc init
rosdepc update

5 配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6 下载一些常用的功能包(可选)

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7 安装结束

测试小乌龟

先开一个终端，键入

roscore

出现下面的报错
问题不大，是文件的权限的问题，键入下面的命令可以解决

sudo chmod 777 -R ~/.ros/

继续输入

roscore

新开两个终端，一个运行小乌龟节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

另一个运行键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

接着可以自由控制小乌龟咯

参考：
《ROS机器人开发实践》
https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041