PCL 小结
1. PCL viewer
用来可视化三维点云或者得到的二维图像,详见官方教程
2. 点云数据格式
2.1 Introduction
点云基础的类型类似一个vector,每个元素表示一个多维的点信息(坐标,Normal,RGB,Intensity 等等)。
2.2 优化的格式
2.2.1 KD-tree
k-d tree decomposition for the point set : (2,3), (5,4), (9,6), (4,7), (8,1), (7,2)。(来自维基)
2.2.2 Octree 八叉树
用来在三维的情况规划点云数据,目的和kd-tree一致。
2.2.3 优点
如果单纯的使用vector来搜索邻近的点,那么需要对整个数列做穷举。对大量点云的数据来说,这个