ROS2 行为树解析(4)序列节点（SequenceNode）

序列节点（SequenceNode）

序列节点（Sequence）会一直触发其所有子节点，只要它们返回成功（SUCCESS）。如果有任何一个子节点返回失败（FAILURE），序列将被中止。

序列节点类型

BehaviorTree.CPP框架目前提供了三种序列节点：

1. Sequence：普通的序列节点。
2. SequenceWithMemory：带记忆的序列节点，不会重新触发已经成功执行过的子节点。
3. ReactiveSequence：响应式序列节点，适用于连续检查条件，并且如果子节点是异步的，会多次触发。

序列节点共享规则：

• 在触发第一个子节点之前，节点状态变为运行中（RUNNING）。
• 如果子节点返回成功（SUCCESS），则触发下一个子节点。
• 如果最后一个子节点也返回成功，则所有子节点将停止，序列返回成功。

三种控制节点的区别：

控制节点类型	子节点返回FAILURE	子节点返回RUNNING
Sequence	重新开始（Restart）	再次触发（Tick again）
ReactiveSequence	重新开始（Restart）	再次触发（Restart）
SequenceWithMemory	再次触发（Tick again）	再次触发（Tick again）

• “重新开始（Restart）”意味着整个序列从列表的第一个子节点重新开始。
• “再次触发（Tick again）”意味着下一次序列被触发时，相同的子节点将再次被触发。已经返回成功的前一个兄弟节点不再被触发。

具体例子说明和XML代码

Sequence 示例

假设我们有一个游戏中的狙击手AI，需要先观察（Scanning），然后等待（Waiting），最后射击（Shooting）。

<Sequence name="SniperBehavior">
    <Scan target="{enemy_position}" />
    <Wait condition="{enemy_in_view}" />
    <Shoot target="{enemy_position}" />
</Sequence>

在这个序列中，如果Scan成功，AI将等待直到Wait条件满足（敌人出现在视野中），然后执行Shoot。如果任何一个动作失败，整个序列将中止。

ReactiveSequence 示例

假设我们有一个需要持续检查敌人是否可见的AI，并且当敌人可见时接近敌人。

<ReactiveSequence name="ApproachEnemy">
    <IsEnemyVisible condition="{enemy_in_view}" />
    <ApproachEnemy action="{move_to_enemy}" />
</ReactiveSequence>

在这个响应式序列中，IsEnemyVisible将被多次调用，如果条件变为不满足（即敌人不可见），则ApproachEnemy将被中止。

SequenceWithMemory 示例

假设我们有一个巡逻机器人，需要依次访问A、B、C三个点，但每个点只需访问一次。

<SequenceWithMemory name="PatrolRoute">
    <GoTo location="A" />
    <GoTo location="B" />
    <GoTo location="C" />
</SequenceWithMemory>

在这个带记忆的序列中，如果GoTo(B)失败，序列将不会重新触发GoTo(A)，因为GoTo(A)已经成功执行过。

以下是对三种序列节点（Sequence, ReactiveSequence, SequenceWithMemory）的对比表格：

特性 / 节点类型	Sequence	ReactiveSequence	SequenceWithMemory
定义	普通的序列节点，按顺序执行所有子节点	响应式序列节点，适用于连续检查条件，可以处理异步子节点	带记忆的序列节点，不会重新触发已经成功的子节点
子节点返回FAILURE	重新开始整个序列	重新开始整个序列	继续执行下一个子节点，不重新触发已成功的子节点
子节点返回RUNNING	再次触发当前子节点	如果是异步子节点，可能多次触发条件检查	再次触发当前子节点
适用场景	需要依次执行一系列动作，直到完成或失败	需要连续检查条件，对异步动作进行响应	需要访问一系列点或执行任务，但每个点或任务只需执行一次
例子	游戏中狙击手的行为序列：先观察，再等待，最后射击	连续检查敌人是否可见，并在可见时接近敌人	巡逻机器人按顺序访问A、B、C三个点，每个点只需访问一次

这个表格总结了三种序列节点的主要区别和它们的典型应用场景。Sequence节点适合于需要顺序执行任务的场景，ReactiveSequence节点适合于需要连续检查条件并响应的场景，而SequenceWithMemory节点适合于需要访问一系列点或执行任务但不需要重复执行的场景。