geometry_msgs::msg::PoseStamped和geometry_msgs::msg::Twist

在 ROS（Robot Operating System）中，geometry_msgs 是一个非常基础的消息包，它定义了一些常用的几何类型。PoseStamped 和 Twist 是其中两个常用的消息类型，通常用于机器人导航和运动控制。

1. geometry_msgs::msg::PoseStamped

PoseStamped 是一个包含时间戳和位置信息的消息类型。它通常用于描述机器人或其他物体在某一时刻的位置和姿态。具体来说，它包含以下字段：

• header: 一个 std_msgs::Header 类型，包含时间戳和帧 ID。时间戳表示消息生成的时间，帧 ID 表示该位置和姿态是相对于哪个坐标系。
• pose: 一个 geometry_msgs::Pose 类型，包含位置和姿态信息。
  • position: 一个 geometry_msgs::Point 类型，包含 x、y、z 三个坐标，表示物体在空间中的位置。
  • orientation: 一个 geometry_msgs::Quaternion 类型，包含四个分量（x、y、z、w），表示物体的旋转姿态。

2. geometry_msgs::msg::Twist

Twist 是一个描述物体速度和旋转速度的消息类型。它通常用于机器人的运动控制，描述物体在某一时刻的速度和旋转状态。具体来说，它包含以下字段：

• linear: 一个 geometry_msgs::Vector3 类型，包含 x、y、z 三个分量，表示物体在空间中沿三个坐标轴的线速度。
• angular: 一个 geometry_msgs::Vector3 类型，包含 x、y、z 三个分量，表示物体绕三个坐标轴的角速度。

示例代码

以下是如何在 C++ 中使用这两个类型的基本示例：

#include <geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp>
#include <geometry_msgs/msg/twist.hpp>

int main() {
    // 创建 PoseStamped 对象
    geometry_msgs::msg::PoseStamped pose_stamped;
    pose_stamped.header.stamp = rclcpp::Clock().now();
    pose_stamped.header.frame_id = "base_link";

    pose_stamped.pose.position.x = 1.0;
    pose_stamped.pose.position.y = 2.0;
    pose_stamped.pose.position.z = 3.0;

    pose_stamped.pose.orientation.x = 0.0;
    pose_stamped.pose.orientation.y = 0.0;
    pose_stamped.pose.orientation.z = 0.0;
    pose_stamped.pose.orientation.w = 1.0;

    // 创建 Twist 对象
    geometry_msgs::msg::Twist twist;
    twist.linear.x = 0.5;
    twist.linear.y = 0.0;
    twist.linear.z = 0.0;

    twist.angular.x = 0.0;
    twist.angular.y = 0.0;
    twist.angular.z = 0.1;

    return 0;
}

在这个示例中：

• 创建了一个 PoseStamped 对象，设置了其时间戳、帧 ID、位置和姿态。
• 创建了一个 Twist 对象，设置了其线速度和角速度。

这些类型在 ROS 中非常常用，用于在节点之间传递位置、速度和姿态信息。