rclcpp::spin() 和 rclcpp::shutdown()

在ROS 2中，rclcpp::spin() 和 rclcpp::shutdown() 是用于管理节点事件循环的标准函数，它们通常在主线程中使用，以确保节点能够持续处理传入的消息、服务请求和定时器事件。

rclcpp::spin()

rclcpp::spin() 函数会阻塞调用它的线程，直到与它关联的节点被销毁。在函数执行期间，它执行以下操作：

1. 处理回调：

   • 调用所有已注册的回调，包括订阅者的消息回调、服务的请求回调、定时器回调等。

2. 事件循环：

   • 处理所有ROS通信相关的事件，确保节点能够响应外部消息和服务请求。

3. 阻塞执行：

   • 该函数会一直运行，直到节点被销毁或者显式地调用 rclcpp::shutdown()。

rclcpp::spin_some()

与 rclcpp::spin() 类似，rclcpp::spin_some() 也处理回调和事件，但它是非阻塞的。它会处理所有待处理的回调，然后立即返回。这允许在相同的线程中同时运行ROS回调和其他循环或任务。

rclcpp::shutdown()

rclcpp::shutdown() 函数用于关闭ROS 2的通信机制，并清理资源。当调用此函数时：

1. 停止事件循环：

   • 停止 rclcpp::spin() 或 rclcpp::spin_some() 的执行。

2. 资源清理：

   • 释放与ROS 2节点相关的资源，包括关闭所有打开的通信连接、注销定时器、取消所有挂起的服务请求等。

3. 线程返回：

   • 如果 rclcpp::spin() 正在执行，调用 rclcpp::shutdown() 会导致它返回。

示例用法

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
    MyNode() : Node("my_node")
    {
        // 初始化节点和相关操作
    }

    void start()
    {
        // 启动事件循环
        rclcpp::spin(this);
    }
};

int main(int argc, char * argv[])
{
    // 初始化ROS 2
    rclcpp::init(argc, argv);

    // 创建节点实例
    auto node = std::make_shared<MyNode>();

    // 开始处理回调
    node->start();

    // 当节点处理结束，进行清理
    rclcpp::shutdown();

    return 0;
}

在这个示例中：

• MyNode 类继承自 rclcpp::Node，并有一个 start 方法，用于启动事件循环。
• 在 main 函数中，初始化ROS 2，创建节点实例，并调用 start 方法来开始处理回调。
• 当节点的工作完成后，调用 rclcpp::shutdown() 来停止事件循环并进行清理。

注意事项

• 线程安全：

  • rclcpp::spin() 和 rclcpp::shutdown() 都是线程安全的，可以在任何线程中调用。

• 多线程：

  • 如果你的应用程序使用了多个线程，可以在主线程中调用 rclcpp::spin()，而在其他线程中执行其他任务。

• 资源管理：

  • 确保在程序结束前调用 rclcpp::shutdown()，以释放所有资源并正确关闭节点。

通过使用 rclcpp::spin() 和 rclcpp::shutdown()，可以确保ROS 2节点能够响应所有传入的通信事件，并在适当的时候正确地清理资源。