ROS2 Caught exception in launch:ReplaceString.__init__got an unexpected keyword argument ‘condition“

项目场景：

turtlebot3配置过程中的问题

在turtlebot3配置完成，快要结束实现自主导航阶段，开终端运行gazebo和Rviz进行小乌龟导航时，出现下面问题。

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问题描述

执行launch文件时候报错：

cd tb3_ws/
source install/setup.bash
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

新开一个终端：

cd tb3_ws/src/wk_navigation2/
source install/setup.bash
ros2 launch wk_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True

执行第二个命令时候出现报错信息：

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/wk/.ros/log/2024-01-02-14-37-10-241741-wk-virtual-machine-13910
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): ReplaceString.__init__() 

默认日志记录详细程度设置为 INFO
[错误][launch]：启动时捕获异常（请参阅调试进行回溯）：ReplaceString.__init__（） 得到一个意外的关键字参数“condition”

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原因分析：

下面是我修正bug时候分析过程：

这个问题找了不少的解决方法

1.首先想到的是路径的问题，然后发现不管是进入的wk_navigation2还是只是在工作空间tb3_ws下面，都是报这个错误。

2.想是不是没有编译包的问题，就执行下面的几行

cd tb3_ws/src/wk_navigation2/
colcon build

发现编译通过，并没有什么问题。但是当再次执行ros launch时还是报错。

3.想到是不是工作空间的问题，就新建了一个工作空间，并将之前的步骤都执行了一遍，发现，运行到上面这一步的时候，还是会报错（把之前所有的包都放进去）。

4.想到看啊可能到底是哪一步的时候出现了错误，一直执行launch程序，直到执行完下面的都没有问题。
仿真环境命令搭建

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

创建遥控键盘命令

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

启动cartographer建图算法

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

接下来便是创建工作空间，编写实际运行的launch文件，从这里找问题。
测试navigation2导航包是否安装成功

如果是源码编译请先source下工作空间后再使用下面指令查看是否安装成功；

ros2 pkg list | grep navigation2

能看到下面的结果即可

navigation2

发现并没有什么问题，接下来执行编译的语句。

cd tb3_ws
colcon build --packages-up-to  wk_navigation2

发现报错的更加离谱，便果断放弃，重新另寻他路。

c++: fatal error: 已杀死 signal terminated program cc1plus
compilation terminated.
gmake[2]: *** [CMakeFiles/nav2_rviz_plugins.dir/build.make:104：CMakeFiles/nav2_rviz_plugins.dir/src/nav2_panel.cpp.o] 错误 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:138：CMakeFiles/nav2_rviz_plugins.dir/all] 错误 2
gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2
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Failed   <<< nav2_rviz_plugins [1min 9s, exited with code 2]
Aborted  <<< nav2_behavior_tree [5min 29s]              
Aborted  <<< nav2_costmap_2d [5min 2s]      
                                        
Summary: 11 packages finished [7min 32s]
  1 package failed: nav2_rviz_plugins
  2 packages aborted: nav2_behavior_tree nav2_costmap_2d
  2 packages had stderr output: nav2_rviz_plugins nav2_simple_commander
  18 packages not processed

5.最后再重新尝试一下，新建包，按照步骤一步一步过来，并且不把之前加入的包都加进去，最后错误解决。

解决方案：

删掉navigation2包

把原先src里面的navigation2包删掉，重新执行便好了
原因：我猜测是因为在整个home里面已经存在我下载的navigation2源码包，但是在我的工作空间下，我又把一个完好的能见到代码的navigation2包放置到我的turtlebot3_ws里面，导致了冲突。

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博主接下来有时间的话将更新一下在ROS1和ROS2中如何分别创建并安装，实现turtlebot3小机器人的自主导航