Unity踩坑记录2021.11.13

1. 关于unity的物理铰链

 

开始着手做铰链四杆机构的可视化。

首先第一个坑就是unity物理引擎里铰链的精度问题，默认条件下，当曲柄转速比较快(大概一秒一圈的亚子)的情况下，铰链的位置会发生晃动，非常难顶。

 后来了解到这是因为引擎的时间精度不够。unity默认的时间精度是0.02秒，只有50Hz，这个精度对于多体运动来说应该是远远不够的。到Edit-Project Settings-Time里面把Fixed Timestep调小到0.001也就是1kHz，这个问题就改善了很多。

此外，Unity有三个时间设计，第三个是指显示的时间是当前时间的多少倍，用来做慢动作的，所以一般设置为1就行。

2. 关于杆件运动的“惯性”

以曲柄作为子物体，在曲柄与机架连接处新建一个坐标系作为父物体，用它来驱动曲柄旋转。然后发现，即使采用转角定义的手段定义曲柄的角度，开始运行后，曲柄还是会持续回转，非常离谱。

角度定义采用了各种手段都不行。

最后，在Rigidbody定义窗口里把曲柄固定住（Constraints下的Freeze Position&Rotation），就好了。也不知道这是为什么。注意要把显示模式改为inspector，debug里面居然还不会显示。