ROS
Mr. GuoCH
这个作者很懒,什么都没留下…
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gazebo7---->gazebo9代码迁移
UR5-grasp-and-kinect-demo-on-gazebo/src/UR_with_Robotiq_grasp_gazebo/ur_tc/robotiq_85_gripper/robotiq_85_simulation/roboticsgroup_gazebo_plugins/src/mimic_joint_plugin.cppgazebo7---->gazebo9/usr/include/gazebo-9/gazebo/physics/World.hh:351:20: note: c原创 2020-09-13 23:03:43 · 2137 阅读 · 3 评论 -
ROS入门之tf工具包介绍
运行demoroslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch这个demo里面用tf library创造了三个坐标系:世界坐标系、一号乌龟坐标系和二号乌龟坐标系。乌龟一号用一个tf broadcaster一直发送乌龟坐标系,乌龟二号用一个tf接收器接收并计算坐标系位置差并且控制后面的乌龟跟着前面的乌龟。分析tf常用工具查看坐标系间的收听关系,输出PDFro...原创 2019-08-02 11:52:30 · 516 阅读 · 0 评论 -
ROS入门之创建工作空间和功能包
工作空间文件夹结构: || --------src 代码空间 catkin_ws || --------build 编译空间 || --------devel 开发空间 || --------install 安装空间创建工作空间:mkdir catkin_wscd catkin...原创 2019-07-28 16:33:48 · 155 阅读 · 0 评论 -
ROS入门之参数的使用与编程
参数命令行的使用:列出当前参数rosparam list显示参数值rosparam get param_key设置参数值rosparam set param_key param_value保存参数到文件rosparam dump file_name从文件读取参数rosparam load file_name删除参数rosparam delet param_key刷新配置...原创 2019-08-01 18:38:27 · 233 阅读 · 0 评论 -
ROS入门之 turtlesim 小海龟
首先,介绍一些ROS的常用命令行工具rostopicrosservicerosnoderosparamrosmsgrossrv下面以ros的小海龟举例讲解ROS的使用:以下三条命令需要在三个不同终端中依次运行启动ROS Master:roscore启动小海龟仿真器:rosrun turtlesim turtlesim_node(rosrun + 功能包名 + 仿真器节点)...原创 2019-07-28 10:50:00 · 2501 阅读 · 0 评论 -
ROS基本概念
ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统Powering the world is robots --机器人领域的普遍标准原创 2019-07-27 12:11:24 · 1126 阅读 · 0 评论 -
ROS入门之服务数据的定义与使用
客户端发送learning_service::Person请求,Server处理请求,完成后返回Reponse。定义srv文件:string nameuint8 ageuint8 sexuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female = 2---string result在package.xml中添加功能包依赖<...原创 2019-07-31 13:05:33 · 433 阅读 · 0 评论 -
ROS入门之Server
Client发送std_srvs::Trigger信号给Server,Server反馈Ressponse给Client。1.配置CMakeLists.txt:设置需要编译的代码和生成的可执行文件设置链接库add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)target_link_libraries(tu...原创 2019-07-31 09:54:25 · 1037 阅读 · 0 评论 -
ROS入门之tf坐标系广播与监听
创建功能包:catkin_creat_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesimtf广播器定义tf广播器创建坐标变换值;发布坐标变换rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle2_tf_broadcaster /turtle2...原创 2019-08-03 12:14:58 · 779 阅读 · 0 评论 -
ROS入门之Client的编程实现
客户端发送Spawn请求,Server处理请求,完成后返回Reponse。1.创建功能包:在catkin_ws/src目录下执行:catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim2.在src目录下新建turtle_spawn.cpp:/** * 该例程将请求/spawn服务...原创 2019-07-30 20:43:09 · 559 阅读 · 0 评论 -
ROS入门之话题消息的定义与使用
1.定义msg文件:在catkin_ws/src/learning_topic文件下新建msg文件夹并在文件夹下新建Person.msg文件。msg文件中代码如下:string nameuint8 sexuint8 ageuint8 unknow = 0uint8 male = 1uint8 female = 22.在package.xml中添加功能包依赖:在catkin_...原创 2019-07-30 09:56:55 · 1747 阅读 · 1 评论 -
ROS入门之Publisher的创建
在src目录下创建一个功能包:catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs turtlesim在learning_topic–>src 中新建velocity_publisher.cpp在velocity_publisher.cpp中添加如下代码...原创 2019-07-29 11:16:38 · 2914 阅读 · 0 评论