运行demo
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
这个demo里面用tf library创造了三个坐标系：世界坐标系、一号乌龟坐标系和二号乌龟坐标系。乌龟一号用一个tf broadcaster一直发送乌龟坐标系，乌龟二号用一个tf接收器接收并计算坐标系位置差并且控制后面的乌龟跟着前面的乌龟。
分析tf常用工具
查看坐标系间的收听关系，输出PDF
rosrun tf view_frames
查看：
evince frames.pdf
使用rqt_tf_tree
这是一个实时监控坐标系收听关系的工具，点击refersh来刷新。
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
使用tf_echo
可以实时显示出坐标系间的关系
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz
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