ROS基本概念

ROS系统=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统

1.节点（NODE） ----执行单元

• 执行具体任务的进程，独立运行的可执行文件;
• 不同节点可以使用不同的编程语言，可分布运行在不同的主机;
• 节点在系统中的名称必须唯一

2.节点管理器（ROS Master） ----控制中心

• 为节点提供命名和注册服务;
• 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接;
• 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数;

3.话题（Topic） ----异步通信机制 <第一种通信机制>

• 节点间用来传输数据的重要总线
• 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者

4.消息（Messaage） ----话题数据

• 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义的类型；
• 使用编程语言无关的 .msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件；

5.服务（Service） ----同步通信机制 <第二种通信机制>

• 使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；
• 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件；

6.参数（Parameter） ----全局共享字典

• 可通过网络访问的共享、多变量字典；
• 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数；
• 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的参数；