ROS入门之参数的使用与编程

参数命令行的使用：
列出当前参数
rosparam list
显示参数值
rosparam get param_key
设置参数值
rosparam set param_key param_value
保存参数到文件
rosparam dump file_name
从文件读取参数
rosparam load file_name
删除参数
rosparam delet param_key
刷新配置
rosservice call /clear "{}"

创建功能包：
在catkin_ws/src目录下执行
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs
src下源码：

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/background_r", 255);
	ros::param::set("/background_g", 255);
	ros::param::set("/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

编译
catkin_make
运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config