欧拉角、旋转矩阵、四元数

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引言

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在开始正式论述导航、飞控算法之前呢，再给大家回顾一下公众号前期阐述欧拉角、旋转矩阵以及四元数的三篇内容，一方面是将欧拉角、旋转矩阵、四元数三种描述姿态的方式汇总在一起进行对比，为后续控制律设计以及导航解算做准备，另一方面是校勘了当初写文章时的一些笔误。
另外，对于想进一步学习飞控知识以及有问题需要专业人员帮忙答疑的朋友可以关注一下我最近创建的知识星球：关于创建知识星球的公告。
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上篇 旋转矩阵与欧拉角

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1.1引言

欧拉角和旋转矩阵是我们在导航和控制算法中经常用到的知识，他们的定义和优缺点以及他们之间的转换关系都应该是我们要掌握的内容，上篇内容就为大家阐述我们常用的几个坐标系以及如何在这些坐标系中定义欧拉角和旋转矩阵。

1.2坐标系

我们为了能够科学的反映物体的运动特性，会在特定的坐标系中进行描述，一般情况下，分析飞行器运动特性经常要用到以下几种坐标系：1、大地坐标系统；2、地心固定坐标系统；3、本地北东地坐标系统；4、机载北东地坐标系统；5、机体轴坐标系统。
其中3、4、5都是我们建模、设计控制律时经常使用的坐标系，描述物体（刚体）位姿信息的6个自由度信息都是在这三个坐标系中产生的。

首先，如上图所示，机体轴坐标系的原点固连于飞行器重心，X轴指向机头，Z轴指向机腹，X轴和Z轴都位于纵向对称面内，而Y轴指向机身右侧，与X、Z轴构成右手系，该坐标系我们用body的首字母b表示。
机载NED坐标系的原点也位于飞行器重心，其X轴指向椭球模型地理北极，Y轴指向椭球模型地理东方，Z轴沿椭球面法线向下，在绝大多数理解上都可以理解成通常的北向、东向、地向，通常该坐标系用n表示。
本地NED坐标系与机载NED坐标系唯一的不同就是原点坐标位于地面上任意一点，在分析物体的旋转运动时一般不会用到。

1.3 旋转关系

刚才我们讲到两个坐标系，那建立这两个坐标系的目的是什么呢？当然是要描述清楚飞行器的姿态信息，目前为止，描述清楚姿态信息的方式有三种：欧拉角、旋转矩阵、四元数。
欧拉角是欧拉引入用来描述刚体姿态的三个角，也是我们平常最容易理解，最容易具象表述清楚的一种方式。欧拉角有静态和动态两种，静态的是绕静止的惯性坐标系三个轴进行旋转，而动态的在旋转过程中旋转坐标轴会发生变化，除了第一次旋转是绕惯性系的坐标轴进行之外，后续两次旋转都是动态的，并且前面旋转的角度对后面的旋转轴是有影响的，按照不同的轴顺序进行旋转得到的欧拉角也是不同的，旋转变换可以归结为若干个沿着坐标轴旋转的组合，组合个数不超过三个并且两个相邻的旋转必须沿着不同坐标轴，总共有12种旋转方式，分别是XYZ、XZY、XYX、XZX、YXZ、YZX、YXY、YZY、ZXY、ZYX、ZXZ、ZYZ。虽然存在12种旋转方式，但是每一种旋转方式都存在万向锁现象，什么是万向锁，这是一个比较复杂的问题，我们会在后面内容中进行描述。

航空领域通常采用的旋转方式是ZYX顺序，下图是一架飞机按照ZYX组合进行旋转产生欧拉角的过程，其中，ψ为偏航角，θ为俯仰角，φ为滚转角。

我们从下图具体看旋转是怎么进行的，首先，我们绕机体NED系的Z轴旋转ψ角度，得到中间坐标系1，然后绕中间坐标系1的Y轴旋转θ角得到中间坐标系2，之后再绕中间坐标系2的X轴旋转角度φ就