ROS学习笔记-2、连接RPLIDAR A2进行可视化测试

2、连接RPLIDAR A2进行可视化测试

说明：其实连接RPLIDAR A2雷达只需要三个步骤：1，开启ROS环境；2，开启RVIZ图形可视化界面；3，启动雷达；但是这里常常不容易解决的就是第三点：启动雷达这个过程，这个过程很复杂，你需要创建ros包并编译，下载RPLIDAR Ros包，并配置USB端口权限等等。

1、ROS程序包的创建和编译

(1)创建一个名为rplidar_ws的工作空间

$ cd 
$ mkdir -p rplidar_ws/src   #创建catkin工作空间
$ cd rplidar_ws/src         #进入src路径，克隆教学软件包

(2)克隆下载rplidar ros包并放入到catkin工作区间的src文件夹中

$ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git