毫米波雷达设备（TI IWR/AWR）干扰缓解

       不同雷达之间的干扰可能会对雷达功能产生灾难性后果，导致漏检、盲点、范围缩小和幽灵物体。 稳健、可靠的雷达性能需要方法来识别并减轻干扰，或者完全避免干扰。 随着汽车和工业环境中部署的雷达数量的增加，干扰是雷达可靠运行的一个主要问题。 因此，一个雷达的传输被另一雷达接收的可能性也增加了。 干扰会导致许多问题，例如底噪声的降低导致检测失败，或者在某些范围或方向出现盲点。 在某些情况下，它还可以产生幽灵物体。

        在FMCW雷达中，产生并传输具有线性上升频率的信号:

        这个传输的信号从其视野内的目标反射，并在接收机接收。所接收到的信号是所传输信号的延迟副本。接收到的信号使用传输的信号进行混合，然后进行数字化采样得到ADC数据。因为反射信号是发射信号的一个延迟版本，所以混合的下降信号对应于一个频率与这个延迟成正比的正弦信号。延迟本身与目标之间的距离成正比。

        延迟永远不会是负的。因此，给定一个正的调频斜率，所有有效的对象都对应于正的频率。用傅里叶变换估计频率，可以估计出延迟。利用延迟和光速，可以估计到目标的距离。因此，接收机可以检测到的最大距离受到中频带宽的限制。如果目标的频率超过了中频带宽，它将被过滤掉。

常见的干扰主要分为交叉干扰和并行干扰：

交叉干扰:

        如果受害方雷达和攻击方雷达具有不同的调频斜率，则两个线性调频脉冲可能会相互交叉。 当交叉发生时，受害者雷达会观察到交叉干扰。 攻击者的发射信号将与受害者的发射信号混合，只有当攻击者的频率差落入受害者的中频带宽内时，受害者才能观察到攻击者的能量。

        下图中给出了一个示例。当攻击者雷达的chirp穿过受害者发送的chirp时，攻击者的chirp能量被观察到为一个快速通过中频带宽的chirp。它可以是一个从零到中频带宽的恒定斜率，也可以是一个从中频到零频率的斜率。在时域上，受干扰影响的区域类似于一个小故障。

        最后，在频域对ADC样本进行傅里叶变换后，这些交叉干扰器通常会增加底噪，降低强目标的信噪比，埋葬弱目标，从而影响检测和产生瞬时盲点。故障持续时间由受害者的IF带宽和受害者（攻击者）和攻击者（攻击者）的斜率决定。如下式所示:

        小故障的持续时间通常很小。例如，如果中频带宽为12 MHz，斜率差为40 MHz/us，大约为0.3 us，或最终ADC输出的4个样本，将会受到干扰的影响。

并行干扰:

        当攻击源线性调频信号和受害源线性调频信号具有完全相同的斜率时，仅当受害源线性调频信号与攻击源线性调频信号之间的起始时间非常接近，以致攻击源线性调频信号位于受害源线性调频信号的 IF 带宽内时，才会发生干扰。

        当与发射器芯片混合时，并行干扰源成为 ADC 数据中的恒定频率音调。 对 ADC 数据应用傅里叶变换后，在傅里叶域中，变成幽灵物体。 也就是说，它的行为就像一个随机距离、随机速度的目标。 这种干扰称为并行干扰。 当这种情况发生时，干扰区域几乎是整个线性调频脉冲。

        然而，发生并行干扰的概率非常小。只有当两个雷达几乎同时启动时，才会发生干扰，这样攻击者雷达信号就存在于受害者雷达的中频带宽中。否则，攻击者雷达信号就会被受害者雷达接受端过滤掉。并行干扰器的干扰概率(p)可以通过最大延迟（td）、chirp重复周期（tc）和场景中存在的雷达数量（Nr）来计算：

        例如，在超短距离雷达中，最大距离为20米，td为0.13 μs。在这种情况下，只有当两个雷达之间的启动距离在0.13 μs以内时，才会发生干扰。假设 chirp持续时间为100µs，该区域有10个雷达在工作，假设占空比为100%，干扰概率仅为1.3%。如果每个雷达的占空比仅为10%，则干扰的概率将进一步显著降低。

       总结：交叉干扰会导致底噪增加，经常发生，但影响少量样本。并行干扰会产生鬼影，但很少概率发生，但发生会影响整个样本。

干扰预防的方法：

• 标准化：不同雷达的不同频段和时隙
• 对于并行干扰，设置不同起始时间
• 感知干扰并避免
• 设置不同的天线极化方法

定位和干扰缓解：

        在许多情况下，都不可能避免交叉干扰。不经任何处理的交叉干扰会增加低噪，蔽较弱的目标。本节介绍通过定位缓解来减少性能退化的方法。定位是指在chirp中寻找哪些样本受到干扰影响的过程。

定位干扰可以通过以下两种方式之一来实现：

1. 首先，在ADC数据中找到异常值。强交叉干扰看起来像是ADC数据中的大故障。例如，如果你要取一个chirp中的每个样本的能量，并将其绘制为时间的函数，在干扰器交叉的点上，chirp的第一个样本能量会有很大的增加。可以找到并设置一个合适的阈值，能量超过这个阈值的样本可以标记为受干扰影响。下图显示了一个样本ADC数据幅值图，干扰清晰可见，尽管由于存在较大的低频信号，与信号没有很大的区别。然而，如果这些低频信号被使用一个简单的差分滤波器抑制，所产生的信号会使干扰更加突出。

2. chirp质量度量是可选择性地附加到每个chirp上的附加度量，并使用XWR设备的一些高级特性来提供有关干扰的信息。由于XWR器件具有复杂的基带，它们可以区分正频率和负频率。如前面所述，延误绝不能是负的。因此，如果斜率为正，所有有效的物体都有正的频率。负频率中的任何信号都可能是由于干扰。从图9中可以看出，信号带（蓝线）大于图像带（红线）。然而，当交叉干涉出现时，图像带的能量会突然上升。

缓解干扰：

        在找到了干扰的位置后，我们现在想要缓解它们。这里的缓解是指减弱干扰的过程。最简单的缓解方法是用零值替换干扰区域。然而，这样做的副作用是可能会产生大的旁瓣，从而掩盖弱目标。更好的方法是用窗口进行空白处理。 平滑窗口用于将受干扰影响的样本归零。 这会降低旁瓣并提高弱目标的可检测性

        更好的方法是在空白区域执行线性插值，使用干扰前的最后一个良好ADC 样本和干扰周期后的第一个良好 ADC 样本。 由于最强的反射器可能更靠近雷达，因此频率较低，因此这种方法在许多情况下效果很好。